我把源碼開源到到了gitee，https://gitee.com/rathon/rt-thread-smart-soem
有興趣的去可以下載下來跑一下
軟件工程推薦用vscode 打開。rt thread smart的教程可以參考官網資料，這里就不多闡述了。

用的是100ask的imx6ull開發板，雷賽的dm3e-556步進電機。實驗需要用到兩個網口，一個走tcp數據（基于lwip協議棧），一個走ethercat數據（基于soem）。
工程目錄如下

tcp目錄下為實驗用到的應用程序代碼。

實驗方案

PC通過tcp/ip通訊向rt smart開發板發送報文，rt smart后臺運行“tcp”進程。tcp進程的NetDataThread線程實時接收PC數據，并通過共享內存將數據轉發給內核空間的“simpletest”線程。simpletest線程實時接收進程發來的數據，解析數據內容，并通過全局變量將參數傳遞給EtherCAT定時器中斷服務函數。根據tcp傳輸數據，控制EtherCAT步進電機運轉。 數據為“left”，電機正轉 數據為“right”，電機反轉 數據為“stop”，電機停止運動 數據為“up”，電機加速 數據為“down”，電機減速

1.首先，編譯內核代碼，生成rtthread.imx等文件。

2.接著編譯應用程序代碼，實驗所用代碼為tcp.c代碼，編譯生成tcp.elf文件。然后將tcp.elf文件拷貝至emmc或者sd卡中。

scons --app=tcp

可以通過 100ask_imx6ull_flashing_tool 燒錄工具將 rt-smart 內核固件文件 rtthread.imx，通過 USB 加載至內存中運行。

此時系統運行后，會打印出如下數據


然后后臺運行tcp.elf程序

./tcp.elf &

然后用上位機與rt smart建立tcp連接，我這里用的是野火的上位機。

連接成功后打印數據如下：

最后通過上位機發送“left”、“right”、“up”、“down”、“stop”字符串可以實現電機的運動。
pc的ip地址為192.168.1.100
開發板的ip地址為192.168.1.30：7575.

實驗效果如下

基于rt thread smart構建EtherCAT主站

軟件架構

rt thread的lwip協議棧

RT-Thread 的 lwIP 移植在原版的基礎上，添加了網絡設備層以替換原來的驅動層。和原來的驅動層不同的是，對于以太網數據的收發采用了獨立的雙線程結構，erx 線程和 etx 線程在正常情況下，兩者的優先級設置成相同，用戶可以根據自身實際要求進行微調以側重接收或發送。

lwip接收過程

soem收發函數

總結

以上是生活随笔為你收集整理的基于rt thread smart构建EtherCAT主站的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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