1.指示燈

2.電源模塊

NJ-PA3001，NJ-PD3001供電電壓不一樣。


LG和GR是接地，LG是三類接地（獨立接地），主要是防止干擾和電擊。
GR也是第三類接地（獨立接地），作用是防止觸電。

3.SD卡

4.本地擴展

IO控制/接口單元。

電纜長度有限制，加起來不能超過12m。

連接電纜

5.編程

5.1.編程標準

5.2.POU用戶程序模塊

功能做簡單的運算，功能塊做復雜的。

5.3.變量

變量的內存地址默認自動分配，以實現內存最優化使用。也可以指定內存。

內部變量都是獨立的，不同POU內的內部變量可以重名。

硬件變量都是全局變量。


變量的命名

5.4.數據類型

數組


結構體
結構體可以嵌套，最多八層。

聯合體

枚舉體

例

6.任務

6.1.任務優先級

6.3.周期任務

6.4.事件任務

7.sysmacstudio軟件介紹

8.邏輯編程規則（梯形圖）

8.1. 執行順序和書寫規范

8.2.定時器

Timer響應時間快精度低，Ton響應時間慢精度高。設定時間的格式稍有區別。





獲取時鐘脈沖，沒有觸發條件的定時器，前綴為Get，后綴為Clk的功能，如Get100msClk。

8.3.計數器

CTD


CTU

可逆計數器

計數器、定時器小測試

計數器+定時器實現


數據比較+定時器實現

8.4.數據比較

cmp列出所有比較結果

判斷數值范圍

8.5.數據傳送

需要輸出參數的內存能夠容納輸入參數，否則不能轉換，會報錯。

MOVEBit傳一個位

傳多個位

memcopy數組傳送多個元素到另一數組

8.6.數據類型沖突的解決辦法

8.6.1.數據類型轉換

int型轉換為time型

8.6.2.換一條支持的指令

例如sub指令不支持time類型，可以換成sub_time指令。

8.7.自定義功能/功能塊

如下例子為角度轉弧度的自定義功能。



自定義功能塊

下面的案例為周期脈沖

8.8.數據跟蹤

9.創建庫

新建庫工程

在庫工程中創建功能塊

測試沒有問題之后點擊 工程->庫->庫設置

庫設置完成后點擊 工程->庫->創建庫 ，選擇保存位置保存。

導入庫：點擊 工程->庫->顯示索引，點 + 號，選擇保存的文件，點擊確定即可。

10.ST語言及編程規則

10.1.書寫規范

10.2.運算符

ST語言中時間應表示為 “T#10s"或"time#10s”，直接寫“10s”無法識別。類似的還有時刻、字符串。

10.3.條件語句、分支語句、循環語句

條件語句




例

分支語句CASE


CASE語句和枚舉體使用

循環語句
for


while
repeat（類似do … while）

10.4.ST程序顯示不加載

點擊任務設置，程序分配設置，點擊 + 號，將ST程序加入任務，再點擊運行即可。

10.5.ST語言調用FUN/FB

手冊可查是否可用ST調用。

調用方式

例

11.NJ運動控制

11.1.EtherCat網絡

11.1.1.狀態指示燈

11.1.2.EtherCAT異常處理

11.2.運動控制設置

11.3.軸的基本動作指令

啟動伺服

例


伺服點動，positive和negative同時觸發時是正向優先，但若是一前一后觸發，則是后觸發的執行。

伺服點動要先啟動伺服。
Velocity的單位：與軸設置的單位一致。


停止伺服

尋找原點，伺服回到原點并且停止。

11.4.軸的位置控制

絕對移動，需要先吧軸停掉，否則會報錯


速度控制，MC_MoveVelocity修改速度（Velocity）要先停止，重新觸發才會生效。運行MC_MoveVelocity要先吧軸停掉，否則會報錯。

MC_SetOverride無需重新觸發也能生效，且不會沖突。enable信號保持就能生效，enable信號斷開則速度變回原樣。

例：下面程序X軸的原速度為100，將VelFactor設置為120，速度變為120。

11.info Execute觸發條件和Enable觸發條件

Execute只采集上微分，MC_Stop、MC_Home、MC_MoveRelative 使用的是execute觸發條件。

Enable需要一個常on的信號才能一直工作，信號為off時就會停止。

11.5.轉矩控制

MC_TorqueControl需要先停止軸再啟動。
MC_TorqueControl擰螺絲的問題，達到設定的最大力矩的時候會立馬減小力矩，導致螺絲可能擰不緊。擰螺絲擰到底后需要保持最大力矩一段時間。
解決辦法，使用MC_SetTorqueLimit 限制扭矩，加上定時器控制時間。

11.6.軸組控制

創建軸組

軸組使能與無效
軸組使能之后如果單獨操作一根軸會報錯，需要先使軸組無效才能操作單根軸。

11.6.1.多軸直線插補

例
pos_b是一個數組，有幾根軸就要設置幾個元素，和軸組設置對應。


運行結果

11.6.2.圓弧插補

11.7.BufferMode

12.核心技術庫

振動抑制：highSpeedController

張力控制

13.凸輪應用及案例

創建凸輪表

主從軸都伺服on。
用MC_MoveVelocity啟動主軸。

啟動MC_CamIn。主軸設置循環模式，啟動主軸再啟動從軸，由于設置了StartMode，從軸會等到主軸到達StartPosition（0）再啟動。
回到原點，啟動從軸再啟動主軸，由StartPosition設置與主軸位置相符，主軸和從軸會一起開始運動。
一般都先啟動CamIn再啟動主軸。

14.數據跟蹤和3D仿真

14.1.數據跟蹤

單個跟蹤可以跟蹤on、off的bool量，連續跟蹤主要跟蹤連續變化的數值。

14.2. 3D仿真

15.機械手項目案例

16.Ethernet/IP（P63/64）

指示燈

p65、p66跳過

17.CIP報文通信

網絡公開選項必須選擇公開。

通信方式

17.1.CIP通信指令

此處SrcDat為要讀入的變量，若nx_data為數組，不能直接傳入nx_data，要傳入nx_data[0]，才能被識別，DstDat同理。

17.1.路由路徑RoutePath

例

18.NJ和觸摸屏通信

19.FTP服務和指令

NJ1.80以上支持FTP客戶端。

20.NTP與BOOTP服務

BOOTP進行IP地址分配，保證網絡利用的最優化

21.FINS通信

FINS命令有專門的手冊。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的欧姆龙NJ系列入门的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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