Apollo簡易制作地圖

1、需要搭配docker環境，進入docker容器里利用apollo自帶的腳本來生成地圖

2、我使用的數據是園區接駁車錄制的RTK定位數據，使用腳本提取utm坐標數據

如圖：

3、使用腳本查看生成的txt文件；腳本命令： python plot_path.py x40.txt

圖1：我工程文件的路徑；圖2：腳本執行后效果圖

圖1：

?注：我這的txt文件與腳本在同一層級

圖2：

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4、利用腳本生成的txt文件來生成車道，腳本：python map_gen_two_lanes_right_ext.py?x40.txt /apollo/modules/tools/map_gen/x40_txt.txt (腳本三個參數依次為：腳本文件、txt文件、以及存放生成車道線后的txt文件名)

4.1 、生成好的路徑如下：

諾，這里的x40_txt.txt就是我生成的，注意哦，我上面說的腳本第三個參數是到這個文件名曾哦

4.2 、生成好的格式如下圖：

?

5、使用腳本查看生成好的雙車道地圖，

腳本路徑：/apollo/modules/tools/mapshow/mapshow.py

腳本命令：

python mapshow.py -m /apollo/modules/tools/map_gen/x40_txt.txt -sl

效果如圖：

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6、開始生成地圖了

6.1、生成base_map.bin

?腳本路徑：/apollo/modules/tools/create_map

?腳本命令：

python convert_map_txt2bin.py?-i /apollo/modules/tools/map_gen/x40_txt.txt?-o /apollo/modules/map/data/testmap/base_map.bin?（三個元素：1、腳本，2、x40文件路徑，3、生成的base_map.bin文件路徑)

如圖：

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6.2、生成sim_map

腳本命令：

./bazel-bin/modules/map/tools/sim_map_generator map_dir=/apollo/modules/map/data/testmap?-output_dir=/apollo/modules/map/data/testmap ?（第一個參數是腳步位置，第二個參數是輸入文件夾位置，第三個參數是輸出文件夾位置）這個命令需要在apollo目錄層執行：

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6.3、生成routing_map

腳本命令：./bazel-bin/modules/routing/topo_creator/topo_creator -map_dir=/apollo/modules/map/data/testmap?--flagfile=modules/routing/conf/routing.conf （要改的就只有第二個參數了）

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效果圖：

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7、Apollo仿真器可視化查看最后效果圖

?7.1、先需要把我們新建的地圖路徑增加到global_flagfile.txt文件里

?路徑：/apollo/modules/common/data/global_flagfile.txt

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7.2、執行sudo ./scripts/bootstrap.sh start

進入http://localhost:8888/查看（我的dreamview報錯了，暫時無圖)

?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Apollo简易制作地图的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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