一、基本原理

? ? 在android端寫一個(gè)小小的控制器來(lái)通過(guò)局域網(wǎng)來(lái)控制樹(shù)莓派小車的行駛，基本思路是在樹(shù)莓派上寫一個(gè)socket服務(wù)器，android端寫一個(gè)socket客戶機(jī)，兩邊約定好命令的指令（例如可以簡(jiǎn)單的把停止約定為“0”，把前進(jìn)約定為“1”），android負(fù)責(zé)發(fā)送，樹(shù)莓派負(fù)責(zé)接受并執(zhí)行。用這種方法理論上是可以遠(yuǎn)程控制的，前提是得要知道樹(shù)莓派被分配的公網(wǎng)IP。

二、知識(shí)學(xué)習(xí)? ?

? ??【android】Socket簡(jiǎn)單用法

? ? Android自定義View的三種實(shí)現(xiàn)方式

三、代碼結(jié)構(gòu)

首先看一下最終結(jié)果截圖：

布局很簡(jiǎn)單，就布置了幾個(gè)控件，兩個(gè)文本輸入框，一個(gè)按鈕，以及一個(gè)搖桿。

Android官方?jīng)]有搖桿控件，為了方便，直接找了網(wǎng)上別人的開(kāi)源項(xiàng)目。

這是由GcsSloop開(kāi)發(fā)的自定義View。

GcsSloop兩個(gè)開(kāi)源項(xiàng)目快速導(dǎo)航：

View輔助工具包，幫助你快速優(yōu)雅的完成自定義View

https://github.com/GcsSloop/ViewSupport

一個(gè)安卓虛擬搖桿程序，可作為游戲控制器或者小車遙控器。

https://github.com/GcsSloop/Rocker

將這兩個(gè)項(xiàng)目下載下來(lái)，后面會(huì)用到。

我將遙控器稍微改造了下，添加了能夠與樹(shù)莓派連接并發(fā)送數(shù)據(jù)的功能。

?

代碼結(jié)構(gòu)：

View目錄下的類是GcsSloop開(kāi)發(fā)的輔助工具類

RockerView是GcsSloop使用自己的工具類開(kāi)發(fā)的一個(gè)搖桿控件

RockerSocketView是我寫的繼承自RockerView的搖桿控件

MainActivity為控件測(cè)試

四、編寫過(guò)程

AS創(chuàng)建一個(gè)新項(xiàng)目

將

? \Rocker-master\library\src\main\java\com\gcssloop\wid目錄下的RockerView.java、

? \ViewSupport-master\ViewSupport-master\Library\src\main\java\com\gcssloop下的view文件夾

復(fù)制到app\src\main\java\cn\luosh\rockertest目錄下

導(dǎo)入后會(huì)有一些路徑錯(cuò)誤，根據(jù)自身情況修改

將Rocker-master\library\src\main\res\values\attrs.xml復(fù)制到values下

此時(shí)項(xiàng)目應(yīng)該已經(jīng)沒(méi)有錯(cuò)誤了

將Rocker-master\Sample\src\main\res\drawable下的圖片資源也復(fù)制到我們的drawable目錄下（這是搖桿的底盤和按鈕圖片，自 己可以用其他圖片 ? ? 替換）

接下來(lái)就我們自己敲代碼啦

新建類RockerSocketView

package cn.luosh.rockertest;import android.content.Context; import android.os.AsyncTask; import android.util.AttributeSet; import android.util.Log; import android.widget.Toast;import java.io.BufferedReader; import java.io.BufferedWriter; import java.io.IOException; import java.io.InputStreamReader; import java.io.OutputStreamWriter; import java.io.UnsupportedEncodingException; import java.net.Socket;/*** Created by luo76 on 2017/5/6.*/public class RockerSocketView extends RockerView{//樹(shù)莓派ip地址private String carIp;//端口private int carPort;//是否連接標(biāo)志private boolean isConnect = false;private Context context;Socket socket = null;BufferedReader reader = null;BufferedWriter writer = null;private int rockerEvent = 0;private int oldrockerEvent = -1;//定義搖桿事件狀態(tài)public static final int Movestop = 0;public static final int Moveforward = 1;public static final int Movebackward = 2;public static final int Turnleft = 3;public static final int Turnright = 4;//重新定義了構(gòu)造方法，目的是為了得到使用該控件的Activity的contextpublic RockerSocketView(Context context) {this(context, null);}public RockerSocketView(Context context, AttributeSet attrs) {super(context, attrs, 0);this.context = context;}//初始化函數(shù)，由使用該控件的Activity調(diào)用public void init(String carIp,int carPort){this.carIp = carIp;this.carPort = carPort;connectAsyncTask();//添加搖桿事件監(jiān)聽(tīng)this.setListener(new RockerView.RockerListener() {@Overridepublic void callback(int eventType, int currentAngle, float currentDistance) {switch (eventType) {case RockerView.EVENT_ACTION:// 觸摸事件回調(diào)Log.e("EVENT_ACTION-------->", "angle="+currentAngle+" - distance"+currentDistance);rockerEvent = judgeEvent(currentAngle);send();break;case RockerView.EVENT_CLOCK:// 定時(shí)回調(diào)Log.e("EVENT_CLOCK", "angle="+currentAngle+" - distance"+currentDistance);rockerEvent = judgeEvent(currentAngle);send();break;}}});}//根據(jù)角度判斷搖桿方向public int judgeEvent(int currentAngle){if (currentAngle == -1){return Movestop;}else if (currentAngle > 45 && currentAngle <= 135){return Moveforward;}else if (currentAngle > 135 && currentAngle <= 225){return Turnleft;}else if (currentAngle > 225 && currentAngle <= 315){return Movebackward;}else{return Turnright;}}public void Destroy(){isConnect = false;}//使用異步任務(wù)建立socket連接public void connectAsyncTask(){AsyncTaskconnect =new AsyncTask() {@Overrideprotected Void doInBackground(Void... params) {try {socket = new Socket(carIp,carPort);writer = new BufferedWriter(new OutputStreamWriter(socket.getOutputStream()));reader = new BufferedReader(new InputStreamReader(socket.getInputStream()));publishProgress("連接成功\n");isConnect = true;}catch (UnsupportedEncodingException e) {Toast.makeText(context,"無(wú)法建立連接",Toast.LENGTH_SHORT).show();e.printStackTrace();}catch (IOException e) {e.printStackTrace();Toast.makeText(context,"無(wú)法建立連接",Toast.LENGTH_SHORT).show();}String Line;try {while ((Line = reader.readLine()) != null){publishProgress(Line);}} catch (IOException e) {e.printStackTrace();}return null;}protected void onProgressUpdate(String...values){if(values[0].equals("連接成功\n")){Toast.makeText(context,"連接成功",Toast.LENGTH_SHORT).show();}else{System.out.println(values[0]);}super.onProgressUpdate(values[0]);}};connect.execute();}//不使用線程，事件變化時(shí)再發(fā)送狀態(tài)public void send(){//先判斷是否成功建立socket連接再向樹(shù)莓派發(fā)送數(shù)據(jù)，避免出現(xiàn)錯(cuò)誤if(isConnect){if(rockerEvent != oldrockerEvent){oldrockerEvent = rockerEvent;try {//將要發(fā)送的int數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成String再發(fā)送writer.write(String.valueOf(rockerEvent));writer.flush();Log.e("EVENT_ACTION-------->", "rockerEvent=" + rockerEvent);} catch (IOException e) {e.printStackTrace();}}}} }

給個(gè)如何調(diào)用的實(shí)例

package cn.luosh.rockertest;import android.support.v7.app.AppCompatActivity; import android.os.Bundle; import android.view.View; import android.widget.EditText;public class MainActivity extends AppCompatActivity {private RockerSocketView rockersocket;private EditText carip,carport;@Overrideprotected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {super.onCreate(savedInstanceState);setContentView(R.layout.activity_main);rockersocket = (RockerSocketView) findViewById(R.id.rockersocket);carip = (EditText) findViewById(R.id.carip);carport = (EditText) findViewById(R.id.carport);findViewById(R.id.btn_car_connect).setOnClickListener(new View.OnClickListener() {@Overridepublic void onClick(View v) {rockersocket.init(carip.getText().toString(),Integer.parseInt(carport.getText().toString()));}});}@Overrideprotected void onDestroy() {super.onDestroy();rockersocket.Destroy();rockersocket = null;} }

把a(bǔ)ctivity_main.xml和AndroidManifest.xml的內(nèi)容也放出來(lái)

最后，連上安卓實(shí)體機(jī)，打開(kāi)樹(shù)莓派服務(wù)端，運(yùn)行

附上源代碼

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的安卓端APP遥控树莓派小车的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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