所謂的循跡就是讓小車(chē)識(shí)別導(dǎo)引線，跟著導(dǎo)引線運(yùn)行，在導(dǎo)引線組成的賽道上運(yùn)行。循跡可以用紅外傳感器或者攝像頭完成。我選擇的是用紅外傳感器進(jìn)行黑線循跡。

• 該部分主要涉及到的硬件：兩個(gè)紅外循跡傳感器（型號(hào)見(jiàn)準(zhǔn)備篇）、樹(shù)莓派。
• 額外材料：準(zhǔn)備點(diǎn)黑色電工膠布，制作一個(gè)跑道。
• 兩個(gè)紅外傳感器循跡缺點(diǎn)：無(wú)法完成對(duì)十字路線的正確識(shí)別。（如果你想讓它可以識(shí)別十字路線，需要三個(gè)傳感器，具體實(shí)現(xiàn)可以搜索）。下面我講解兩路循跡如何實(shí)現(xiàn)。
• 電路連接：
  如果你用的循跡傳感器和準(zhǔn)備篇的中的一樣，它共有四個(gè)引腳，分別是VCC、GND、A0、D0。其中A0和D0分別代碼模擬信號(hào)和數(shù)字信號(hào)，這里我們選擇連接D0引腳，因?yàn)槲覀兘o的是數(shù)字信號(hào)，0或1也就是False和True。傳感器不需要特別的供電電源，和樹(shù)莓派連接即可。電路連接圖如下：
  
  從上圖中可以看到，兩個(gè)傳感器的VCC分別接了樹(shù)莓派的2號(hào)和4號(hào)引腳，這兩個(gè)都是+5V引腳。兩個(gè)傳感器的GND都接了樹(shù)莓派的30號(hào)引腳（GND引腳），D0分別接了29和31號(hào)引腳（GPIO口）。當(dāng)然還是一樣，所有的引腳接線都不是固定的，你可以自己設(shè)計(jì)。
• 循跡原理：
  紅外循跡傳感器有兩個(gè)指示燈，當(dāng)檢測(cè)到黑色時(shí)，只有一個(gè)燈亮，此時(shí)為T(mén)rue。反之為False。所以我們可通過(guò)兩個(gè)傳感器的信號(hào)來(lái)處理小車(chē)如何轉(zhuǎn)向，進(jìn)而調(diào)整車(chē)身位置，保持跟著導(dǎo)引線行駛。循跡原理圖：
  
• 設(shè)計(jì)重點(diǎn)：
  在起初的設(shè)計(jì)中我有些“耿直”，看了資料后，直接開(kāi)始設(shè)計(jì)賽道，兩個(gè)傳感器也是直接安在了小車(chē)前方，間距差不多和黑色電工膠布一樣寬。當(dāng)我一切都準(zhǔn)備好了，代碼跑起來(lái)后人傻了，一到彎道怎么就沖出賽道了，肯定小車(chē)太快，我將速度設(shè)計(jì)到最低，還是一樣。就這樣兩天都沒(méi)想明白該怎么解決。最后我就開(kāi)始慢慢在賽道上試，我開(kāi)始加寬彎道處的賽道，結(jié)果還是一樣。
  最后我在不斷嘗試的過(guò)程中突然醒悟過(guò)來(lái)，小車(chē)在賽道直線部分沖的太快了，根本就不能讓它做太久的前進(jìn)動(dòng)作，直接讓它一開(kāi)始就左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)來(lái)調(diào)整自身，不就可以慢下來(lái)了，之后我便將兩個(gè)傳感器之間的距離調(diào)整到比黑色賽道略寬一點(diǎn)，也就是保證兩個(gè)傳感器一個(gè)可以檢測(cè)到黑線，另一個(gè)檢測(cè)不到黑線。調(diào)整到合適的距離之后，小車(chē)便可以完成循跡功能了。（可能你光看是體會(huì)不到的，所以要?jiǎng)邮肿约簻y(cè)試，你就明白其中的“奧妙”了）
• 代碼（程序中將之前基本運(yùn)動(dòng)的代碼省略了，你在運(yùn)行代碼時(shí)。需要將其補(bǔ)上，這里只展示循跡相關(guān)的代碼）：

#coding=utf-8 import RPi.GPIO as GPIO import time #定義紅外循跡傳感器GPIO口 LSenso=29 RSenso=31 def init():#設(shè)置接觸警告GPIO.setwarnings(False)#設(shè)置引腳模式為物理模式GPIO.setmode(GPIO.BOARD)#紅外循跡傳感器引腳初始化,設(shè)置為輸入，接受紅外信號(hào)GPIO.setup(LSenso,GPIO.IN)GPIO.setup(RSenso,GPIO.IN)#紅外循跡函數(shù) def track():while True:#接收兩個(gè)紅外傳感器的信號(hào)LS=GPIO.input(LSenso)RS=GPIO.input(RSenso)#左右兩個(gè)傳感器都檢測(cè)到黑色，小車(chē)在賽道上，前進(jìn)if LS==True and RS==True:print "前進(jìn)"turn_up(16,0.1)#左邊的傳感器沒(méi)檢測(cè)到黑色，說(shuō)明小車(chē)車(chē)身偏離賽道靠左，右轉(zhuǎn)將小車(chē)車(chē)身向右調(diào)整elif LS==False and RS==True:print "右轉(zhuǎn)"turn_right(18,0.1)#右邊的傳感器沒(méi)檢測(cè)到黑色，說(shuō)明小車(chē)車(chē)身偏離賽道靠右，左轉(zhuǎn)將小車(chē)車(chē)身向左調(diào)整elif LS==True and RS==False:print "左轉(zhuǎn)"turn_left(18,0.1)#兩個(gè)傳感器都沒(méi)有檢測(cè)到黑色，說(shuō)明小車(chē)完全偏離賽道，停止else:print "停止"car_stop() #主函數(shù) if __name__=="__main__":init()L_Motor=GPIO.PWM(PWMA,100)L_Motor.start(0)R_Motor=GPIO.PWM(PWMB,100)R_Motor.start(0)try:track() #調(diào)用循跡函數(shù)except KeyboardInterrupt: #Ctrl+C 程序停止GPIO.cleanup() #清除GPIO占用

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的树莓派小车————循迹篇的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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