工作中利用velodyne點云及GNSS信息構建高清三位地圖（能進行從小到大地圖的精確拼接），并實現實時準確定位(SLAM),在此記錄下自己的學習實現過程：

相關算法：HDL+GNSS＋NDT

一、錄制相關區域帶有GNSS信息的bag(一個或多個)

二、hdl_slam slam 構圖

1、rosparam set use_sim_time true

2、roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_ford.launch points_topic:=/points_raw enable_gps:=false

?? roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_ford.launch points_topic:=/points_raw enable_gps:=true

3、watch(optional)
?? roscd hdl_graph_slam/rviz
?? rviz -d hdl_graph_slam.rviz

4、play bag
rosbag play --clock hdl_400.bag
rosrun hdl_graph_slam bag_player.py /media/huafy/workdisk/home/huafy/Download_Bags/2019-06-28-14-27-21_NO_GPS.bag

5、save map
?? rosservice call /hdl_graph_slam/save_map "resolution: 0.05
?? destination: '/home/huafy/.ros/generate_map/graph_slam_submap_2019-xx-xx_xxxxxx.pcd'"
(分兩行輸入,中間加回車)

?

三、后期處理

１ 把map繞x軸旋轉180，同時z軸方向提高2m(依據采集數據的雷達與地面的距離而定)

２ 把map繞z軸旋轉90,使車頭與朝向地圖上前進的方向(依據車頭與地圖上車前進的方向而定)

３ 經過上述3步，map已經可以進行ndt定位，運行bag及ndt定位生成ndt與gnss的對應點表(xyz值)，點的軌跡必須是一條折線，直線不可

４ 利用生成的點表（ndt\gnss）進行再次轉換，使地圖方位與gps完全結合且方位一致

通過上述操作，可以把地圖轉換到gps坐標系下（如果選擇本次bag第一幀gps作為原點，則地圖的ndt原點與gps原點重合，
如果選擇某一給定gps坐標作為原點，如第一個bag第一幀的gps，則轉換完成后，則本地圖在第一個bag第一幀的gps為原點的坐標系下，如果所有的submap都選擇同一gps原點，則所有的submap在同一坐標系下，從而完成地圖拼接）

?

四、效果圖

總結

以上是生活随笔為你收集整理的激光3D地图的构建及定位SLAM的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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