基于一篇全速自適應巡航的SCI論文所思、所想：

作者是首爾國立大學的，寫的非常棒，建議搞縱向控制的都看一下，沒有那麼多花里胡哨的東西，題目《Design, tuning, and evaluation of a full-range adaptive cruise control system with collision avoidance》翻譯一下就是《具有防撞功能的全范圍自適應巡航控制系統的設計、調整和評估》

整篇文章的核心是：

• 分層控制

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整體框架：

引用他文章的圖
按照自左向右自上而下的順序進行講解：

最左邊Drive input set-speed 調節車速，Time-gap啥意思，就是CTH（定車頭時距）的那個時間，時間越大距離前車的跟車距離越遠。

Parameter Estimation 就是一些參數，最主要的就是u車與地面的摩擦系數，外面天氣好壞會影響u

緊接著就是分層控制的上下層 上層將自適應巡航分為三種不同的模式，ACC、ACC+CA、CA 代表啥意思：跟車、跟車+避撞、避撞；下層控的節氣門開度和制動輪缸壓力。

上層控制器輸入是：相對距離、相對速度、縱向速度。

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上層的算法：

• 期望跟車距離采用CTH（定車頭時距）

• 根據碰撞時間倒數和安全運動指數將跟車模式分為：ACC、ACC+CA和CA

• 安全運動指數：
  
  
  

• 期望加速度是通過LQR算法計算得來
  

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的基于一篇全速自适应巡航的SCI论文所思、所想。的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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