單個相機只能獲得一幅圖像。實際意義是三維空間在二維空間上的一個投影。準確的說是變形的投影，因為相機投影關系和三維空間在二維基上最小二乘映射并不完全相同。那我是不是能設計一種可以映射的相機模型？

多視角幾何的極線約束

一個點總是在一個平面上，這個平面必然會過兩個相機的光心，這就對點在兩個相機中的關系又了一個約束。

1P=12T2P

式中1，2分別表示相機1和相機2的坐標系。T表示兩個坐標系的變換矩陣

12T=(12R0T12T1) 12T=OO′→ OP→?[OO′→×O′P′→]=0 p?[t×(Rp′)]=0

這里是把所有向量都在1坐標系下表示的寫法，把向量表達為坐標值O′P′→ 在 O 坐標系下的表示不需要平移（因為是向量所以無所謂從哪兒開始）
那么稱[t×R]為極幾何的本征矩陣。它描述了極幾何的性質。

[t×R]=[t×]R

矩陣為R3×3 9個參數即可確定。

弱標定

如果相機沒有經過內部標定，代入的是圖像點坐標而不是相機坐標系坐標，那么可以找到兩幅圖像8個點對，求取極幾何矩陣。這種求法成為弱標定。

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總結

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