單個相機只能獲得一幅圖像。實際意義是三維空間在二維空間上的一個投影。準(zhǔn)確的說是變形的投影，因為相機投影關(guān)系和三維空間在二維基上最小二乘映射并不完全相同。那我是不是能設(shè)計一種可以映射的相機模型？

多視角幾何的極線約束

一個點總是在一個平面上，這個平面必然會過兩個相機的光心，這就對點在兩個相機中的關(guān)系又了一個約束。

1P=12T2P

式中1，2分別表示相機1和相機2的坐標(biāo)系。T表示兩個坐標(biāo)系的變換矩陣

12T=(12R0T12T1) 12T=OO′→ OP→?[OO′→×O′P′→]=0 p?[t×(Rp′)]=0

這里是把所有向量都在1坐標(biāo)系下表示的寫法，把向量表達(dá)為坐標(biāo)值O′P′→ 在 O 坐標(biāo)系下的表示不需要平移（因為是向量所以無所謂從哪兒開始）
那么稱[t×R]為極幾何的本征矩陣。它描述了極幾何的性質(zhì)。

[t×R]=[t×]R

矩陣為R3×3 9個參數(shù)即可確定。

弱標(biāo)定

如果相機沒有經(jīng)過內(nèi)部標(biāo)定，代入的是圖像點坐標(biāo)而不是相機坐標(biāo)系坐標(biāo)，那么可以找到兩幅圖像8個點對，求取極幾何矩陣。這種求法成為弱標(biāo)定。

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總結(jié)

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