一、rqt_console 和rqt_logger_level

1、作用：

　　rqt_console依據ROS編譯日志，輸出節點信息

　　rqt_logger_level可以改變節點的警告出差的警告等級

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２、使用方法

（１）打開rqt_console? rqt_logger_level

rosrun rqt_console rqt_console rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

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（２）在新的終端，打開turtle

rosrun turtlesim turtlesim_node

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　　在窗口會出現

　　然后我們改變logger level

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（３）然后我們執行一條會出錯的命令

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

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　　會報錯，撞到墻壁。

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３、logger levels

　　有五個優先報錯級別，從上到下，依次由高到低

Fatal Error Warn Info Debug

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二、roslaunch

１、作用：

　　啟動launch文件

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２、語法

roslaunch [package] [filename.launch]

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3、一個demo

（１）打開beginner_tutorials

cd ~/catkin_ws source devel/setup.bash roscd beginner_tutorials

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（２）新建一個目錄，用來存放launch文件（是一個好的習慣，可以不必這么做）

mkdir launch cd launch

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（３）新建一個launch文件：turtlemimic.launch

Toggle line numbers1 <launch>2 3 <group ns="turtlesim1">4 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>5 </group>6 7 <group ns="turtlesim2">8 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>9 </group>10 11 <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">12 <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>13 <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>14 </node>15 16 </launch>

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（４）調用launch文件

roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

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　　再讓其運動，第二個會復制第一個進行運動

rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

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轉載于:https://www.cnblogs.com/BlueMountain-HaggenDazs/p/6277922.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS学习（九）—— rqt_console 和 roslaunch的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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