PMAC運(yùn)動(dòng)程序例程(一)

日期：2015/06/10

作者：Z.K.

修訂信息：2015/08/13修改1

Example1

&1 選擇坐標(biāo)系1 Close 關(guān)閉所有的緩沖寄存器 #1->X 將1號(hào)電機(jī)分配給X軸 OPEN PROG1 打開(kāi)程序1的緩沖寄存器 CLEAR 清除緩沖寄存器的內(nèi)容 LINEAR 選擇混合線性插值運(yùn)動(dòng)模式，還可以選擇CIRCLE圓弧運(yùn)動(dòng) ABS 絕對(duì)運(yùn)動(dòng)(給定位置)，INC表示相對(duì)運(yùn)動(dòng) TA500 設(shè)置500ms的加速時(shí)間 TS0 不使用曲線加速 F5000 設(shè)置速度為5000個(gè)單位每秒 X10000 移動(dòng)X軸(即1號(hào)電機(jī))到位置10000 DWELL500 在位置10000處停留500ms X0 移動(dòng)到位置0處 CLOSE 關(guān)閉寄存器，結(jié)束程序 &1 B1 R &1跟上面一樣，選擇坐標(biāo)系1，B1是將程序計(jì)數(shù)器,跳到程序1的起點(diǎn)，R(RUN)運(yùn)行程序

注：

#1->X　　軸定義語(yǔ)句，還有另外一種形式。#1->{constant}X,表示將{constant}個(gè)編碼器(光柵尺)脈沖作為X軸的一個(gè)運(yùn)動(dòng)單位，例如，我們用的直線電機(jī)2000個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)1mm，我們可以定義為#1->2000X，就將光柵尺2000個(gè)脈沖定義為X軸的工程單位，此后在程序中寫X1即表示X正向運(yùn)動(dòng)1mm,F100即表示速度為100mm/s.類似的，我們用的華大電機(jī)2500線編碼器四倍頻之后一轉(zhuǎn)發(fā)出10000個(gè)脈沖，平均每一度轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)27.77777777777778(10000/360)個(gè)脈沖，因此我們可以定義為#2->27.77777777777778Y,那么在以后在程序中，我們寫Y1即表示Y軸正向轉(zhuǎn)動(dòng)1度,f10表示10°/s。這是一個(gè)很實(shí)用的功能，在程序開(kāi)頭定義后，就再不用管脈沖與實(shí)際單位的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

時(shí)間單位，程序當(dāng)中的時(shí)間單位大部分為ms,但是在這里速度設(shè)置的時(shí)候是秒，比如上面的F5000表示5000cts/s，原因以后再講。

理論運(yùn)行結(jié)果如下圖

實(shí)際運(yùn)行結(jié)果

紅色表示實(shí)際速度，綠色表示指令速度。

紅色表示實(shí)際位置，綠色表示指令位置。

轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/zhengkang/p/5712455.html

總結(jié)

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