PMAC運動程序例程(一)

日期：2015/06/10

作者：Z.K.

修訂信息：2015/08/13修改1

Example1

&1 選擇坐標系1 Close 關閉所有的緩沖寄存器 #1->X 將1號電機分配給X軸 OPEN PROG1 打開程序1的緩沖寄存器 CLEAR 清除緩沖寄存器的內容 LINEAR 選擇混合線性插值運動模式，還可以選擇CIRCLE圓弧運動 ABS 絕對運動(給定位置)，INC表示相對運動 TA500 設置500ms的加速時間 TS0 不使用曲線加速 F5000 設置速度為5000個單位每秒 X10000 移動X軸(即1號電機)到位置10000 DWELL500 在位置10000處停留500ms X0 移動到位置0處 CLOSE 關閉寄存器，結束程序 &1 B1 R &1跟上面一樣，選擇坐標系1，B1是將程序計數器,跳到程序1的起點，R(RUN)運行程序

注：

#1->X　　軸定義語句，還有另外一種形式。#1->{constant}X,表示將{constant}個編碼器(光柵尺)脈沖作為X軸的一個運動單位，例如，我們用的直線電機2000個脈沖對應1mm，我們可以定義為#1->2000X，就將光柵尺2000個脈沖定義為X軸的工程單位，此后在程序中寫X1即表示X正向運動1mm,F100即表示速度為100mm/s.類似的，我們用的華大電機2500線編碼器四倍頻之后一轉發出10000個脈沖，平均每一度轉角對應27.77777777777778(10000/360)個脈沖，因此我們可以定義為#2->27.77777777777778Y,那么在以后在程序中，我們寫Y1即表示Y軸正向轉動1度,f10表示10°/s。這是一個很實用的功能，在程序開頭定義后，就再不用管脈沖與實際單位的對應關系。

時間單位，程序當中的時間單位大部分為ms,但是在這里速度設置的時候是秒，比如上面的F5000表示5000cts/s，原因以后再講。

理論運行結果如下圖

實際運行結果

紅色表示實際速度，綠色表示指令速度。

紅色表示實際位置，綠色表示指令位置。

轉載于:https://www.cnblogs.com/zhengkang/p/5712455.html

總結

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