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說明：此文僅針對Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition這本書中的第八章的內容。

一、使用gazebo創建建筑

1 . 打開building editor

（1） . 開啟gazebo

$ gazebo

（2）. 按Ctrl+B打開編輯器

2. 圖形用戶接口

編輯器由三部分組成：
（1） Palette，在這里可以選擇建筑的特征和材料。
（2） 2D View，可以導入floor計劃嵌入墻，窗，門和臺階。
（3） 3D View，建筑物的預覽，能夠設計建筑物不同部分的顏色和紋理。

3. 導入floor計劃

導入一個用來創建建筑的模板。
點擊here獲得floor計劃，然后按一下步驟進行：
（1） 點擊Import按鈕。導入圖像目錄會出現。
（2）step1：選擇之前保存在電腦中的圖片，此圖片放在文件夾內。

（3） step2：確定圖像中墻的正確的尺度。
（4）圖像會出現在2D View中。

4. 添加墻、窗和門

5. 編輯建筑

編輯墻、門和窗過程，雙擊相應要編輯的內容，即可出現參數框，按自己的要求編輯即可。

可以按需要對墻等增加紋理。

6. 保存建筑

保存會創建一個建筑的目錄，SDF和配置文件。在保存前，在Palette中給建筑一個名字。

在頂部菜單，選擇File，然后Save As（或者Ctrl+S）。一個目錄將會出現提供來選擇模型存儲的位置。

Note：保存位置要在.gazebo/models目錄下。
保存后，即可退出，一旦退出后，此建筑便不可編輯。

二、將編輯完成的建筑用于仿真使用

1. 在/usr/share/gazebo-6.6/worlds目錄下創建filename1.world文件，添加以下文本：

<?xml version="1.0" ?> <sdf version="1.5"><world name="default"><include><uri>model://ground_plane</uri></include><include><uri>model://sun</uri></include><include><uri>model://Robot_house</uri></include></world> </sdf>

這里可能需要更改worlds文件夾的權限：

$ sudo su $ chmod -R 777 文件夾路徑

2. 在gazebo_ros/launch 目錄下創建名為
filename2.launch的文件，添加如下文本：

<?xml version="1.0"?> <launch><!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched --><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="world_name" value="worlds/filename2.world"/> <!-- Note: the world_name is with respect to GAZEBO_RESOURCE_PATH environmental variable --><arg name="paused" value="false"/><arg name="use_sim_time" value="true"/><arg name="gui" value="true"/><arg name="headless" value="false"/><arg name="debug" value="false"/></include></launch>

3. 最后在gazebo_mapping_robot.launch文件中，將willowgarage_world.launch替換為filename2.launch。最終運行即可。

與50位技術專家面對面20年技術見證，附贈技術全景圖

總結

以上是生活随笔為你收集整理的[转]使用gazebo中的building editor创建一个建筑环境并用于仿真的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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