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ros_openvino_toolkit环境搭建纪实

發布時間：2024/4/18 编程问答 44 豆豆

生活随笔收集整理的這篇文章主要介紹了 ros_openvino_toolkit环境搭建纪实小編覺得挺不錯的,現在分享給大家,幫大家做個參考.

文章目錄

先決條件
一、配置環境
- 1. 安裝Open VINO 2020.3.194環境
- - a. 在Ubuntu系統上無sudo權限命令行安裝OpenVINO
  - b. 驗證安裝成功
  - c. 安裝MO
- 2. 安裝ROS環境
- - a. 換源
  - b. 添加ros-latest.list并更新
  - c. 激活ros環境
  - d. 安裝ROS編譯相關的包
- 3. 安裝配置realsense相關環境
- 4. 安裝gflags-dev庫
- 5. 設置環境變量
三、編譯ros_openvino_toolkit
- 1. 下載
- 2. 編譯
- 3. 關于配置文件說明
四. 下載模型
- 關于下載模型時可能遇到的問題:
- 使用MO轉換模型
- - 1. 更新protobuf
  - 2. 設置快捷鍵
  - 3. 模型轉換
- 給模型下載路徑設置鏈接

文章說明：關于openvino環境版本，需要安裝OpenVINO 2020版本，筆者實測，在OpenVINO 2020.3.194、2020.3.341、2020.3.355環境下都可以運行ros_openvino_toolkit項目。

先決條件

支持的CPU型號：x86_64，包括：
- 6th-8th Generation Intel? Core?
- Intel? Xeon? v5 family
- Intel? Xeon? v6 family
支持的集成顯卡配置（可選）
- 6th to 8th generation Intel? Core? processors with Iris? Pro graphics and Intel? HD Graphics
- 6th to 8th generation Intel? Xeon? processors with Iris Pro graphics and Intel HD Graphics (excluding the e5 product family, which does not have graphics)
- Intel? Pentium? processors N4200/5, N3350/5, N3450/5 with Intel HD Graphics
操作系統：Ubuntu 18.04 LTS
ROS Melodic
OpenVINO 2020.3 LTS
RGB 攝像頭（RealSense D400 系列或標準USB 攝像頭）或視頻/圖像文件作為輸入

一、配置環境

這里僅以無sudo權限安裝2020.3.194版本作為參考，僅僅只是提供一種思路。請讀者根據實際項目需求，自行選擇安裝版本和方式。

1. 安裝Open VINO 2020.3.194環境

參考

OpenVINO官方安裝教程

官方下載鏈接

a. 在Ubuntu系統上無sudo權限命令行安裝OpenVINO

環境信息如下：

Ubuntu18.04

OpenVINO? Version 2020.3

這里的安裝方式是下載安裝包并安裝。下載解壓步驟內容不再贅述，官方教程里面講解很詳細。
接下來進入OpenVINO解壓后的目錄，這里以~/Downloads目錄為例:

cd ~/Downloads/l_openvino_toolkit_p_2020.3.194/ sh ./install.sh

執行無UI安裝腳本后，按照提示安裝(這里我是通過默認安裝，安裝目錄在~/intel/openvino)

接下來source ./bin文件夾下的setupvars.sh，并將以下命令添加到.bashrc文件中(如果默認終端是zsh，就添加到.zshrc文件)

source ~/intel/openvino/bin/setupvars.sh

b. 驗證安裝成功

進入demo文件夾，執行驗證腳本

cd ~/intel/openvino/deployment_tools/demo # 將樣例和模型全下載下來，并編譯 ./demo_squeezenet_download_convert_run.sh # 編譯通過后執行 ~/inference_engine_samples_build/intel64/Release/classification_sample_async -i car.png -m ~/openvino_models/ir/public/squeezenet1.1/FP16/squeezenet1.1.xml -d CPU

編譯成功截圖:

c. 安裝MO

參考Configuring the Model Optimizer(2020.3版本)

進入安裝目錄

cd ~/intel/openvino/deployment_tools/model_optimizer

使用OpenVINO提供的虛擬環境安裝MO

這里最好還是用虛擬環境，畢竟沒有root權限，無法在系統的/etc/python3/目錄下安裝。
使用anaconda的python可以安裝，也可以使用它提供的額外的虛擬環境。

新建虛擬環境
virtualenv --system-site-packages -p python3 ./venv
啟動虛擬環境
source ./venv/bin/activate
安裝MO
cd ./install_prerequisites/ && ./install_prerequisites.sh
設置環境變量
將 alias venv_activate='source ~/intel/openvino/deployment_tools/model_optimizer/venv/bin/activate'添加到.zshrc或者.bashrc中，需要激活虛擬環境時，運行venv_activate即可

2. 安裝ROS環境

a. 換源

# 備份原來的sources.list sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list_backup # 修改sources.list sudo gedit /etc/apt/sources.list

將sources.list替換成以下內容:

# 默認注釋了源碼鏡像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注釋 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse# 預發布軟件源，不建議啟用 # deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

b. 添加ros-latest.list并更新

參考ROS wiki官方教程安裝時，有可能會出現如圖所示的錯誤，這時可以嘗試以下解決辦法:

sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main " > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update

參考鏈接:

Ubuntu 鏡像使用幫助- 清華大學開源軟件鏡像站: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/

ROS Wiki:Ubuntu install of ROS Melodic: http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

ROS 鏡像使用幫助-清華大學開源軟件鏡像站: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/

c. 激活ros環境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

d. 安裝ROS編譯相關的包

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

按照官網教程，運行以下命令:

sudo rosdep init sudo rosdep fix-permissions rosdep update

這時候報錯：cannot download default sources list

解決辦法:

進入網站 https://ip.tool.chinaz.com/raw.githubusercontent.com，我們可以看到raw.githubusercontent.com 的IPV4地址，將其添加到/etc/hosts中，如

185.199.109.133 raw.githubusercontent.com

并嘗試運行sudo rosdep init

如果運行rosdep init命令且終端顯示超時報錯時，可以嘗試以下辦法:

sudo gedit /etc/resolv.conf

在文件末尾添加以下內容:

nameserver 8.8.8.8 #google域名服務器 nameserver 8.8.4.4 #google域名服務器

PS: 為了加速GitHub訪問，推薦將以下內容添加到 /etc/hosts 文件中。
參考鏈接: https://gitee.com/ineo6/hosts

# GitHub Host Start 185.199.108.154 github.githubassets.com 140.82.112.22 central.github.com 185.199.108.133 desktop.githubusercontent.com 185.199.108.153 assets-cdn.github.com 185.199.108.133 camo.githubusercontent.com 185.199.108.133 github.map.fastly.net 199.232.5.194 github.global.ssl.fastly.net 140.82.112.4 gist.github.com 185.199.108.153 github.io 140.82.113.3 github.com 140.82.114.5 api.github.com 185.199.108.133 raw.githubusercontent.com 185.199.108.133 user-images.githubusercontent.com 185.199.108.133 favicons.githubusercontent.com 185.199.108.133 avatars5.githubusercontent.com 185.199.108.133 avatars4.githubusercontent.com 185.199.108.133 avatars3.githubusercontent.com 185.199.108.133 avatars2.githubusercontent.com 185.199.108.133 avatars1.githubusercontent.com 185.199.108.133 avatars0.githubusercontent.com 185.199.108.133 avatars.githubusercontent.com 140.82.113.9 codeload.github.com 52.217.94.28 github-cloud.s3.amazonaws.com 52.217.107.84 github-com.s3.amazonaws.com 52.217.104.4 github-production-release-asset-2e65be.s3.amazonaws.com 52.216.88.43 github-production-user-asset-6210df.s3.amazonaws.com 52.216.141.188 github-production-repository-file-5c1aeb.s3.amazonaws.com 185.199.108.153 githubstatus.com 64.71.144.202 github.community 185.199.108.133 media.githubusercontent.com # Please Star : https://github.com/ineo6/hosts # Mirror Repo : https://gitee.com/ineo6/hosts # Update at: 2021-08-15 22:08:52 # GitHub Host End

3. 安裝配置realsense相關環境

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u sudo apt update sudo apt-get install librealsense2-dev sudo apt-get install ros-melodic-librealsense2

4. 安裝gflags-dev庫

sudo apt-get install -y libgflags-dev

5. 設置環境變量

將以下內容添加到.bashrc或者.zshrc里面

export CPU_EXTENSION_LIB+=~/intel/openvino/deployment_tools/inference_engine/lib/intel64/libinference_engine.so export GFLAGS_LIB+=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgflags_nothreads.a

三、編譯ros_openvino_toolkit

1. 下載

獲取代碼

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src

在工作空間下的src目錄中，下載ros_openvino_toolkit dev-ov2020.3:

git clone https://github.com/intel/ros_openvino_toolkit.git cd ros_openvino_toolkit/ git checkout dev-ov2020.3

如果網絡狀況不佳，下載緩慢，可以嘗試使用gitee:

git clone https://gitee.com/openvinotoolkit-robotics/ros_openvino_toolkit.git cd ros_openvino_toolkit/ git checkout dev-ov2020.3

2. 編譯

在工作空間根目錄下編譯：

cd ~/catkin_ws catkin_make_isolated source ./devel_isolated/setup.bash

3. 關于配置文件說明

修改 vino_launch/param文件夾下的yaml文件(以pipeline_object.yaml為例):

inputs有幾種選項: StandardCamera， RealSenseCamera，Image, Video

model指向OpenVINO IR模型中xml文件的絕對路徑

engine有好幾種選項CPU， GPU, MYRIAD, 我們這里使用CPU做驗證。

四. 下載模型

模型分為intel和public，我們先以intel的一個模型來做例子

關于下載模型時可能遇到的問題:

OpenVINO中文社區針對國內開發者下載緩慢的痛點，專門將常用public模型放入gitee倉庫https://gitee.com/openvinotoolkit-prc/public_models.git中，歡迎大家共同維護！

git clone https://gitee.com/openvinotoolkit-prc/public_models.git

使用MO轉換模型

1. 更新protobuf

如果在運行mo時報錯:

[ ERROR ] Detected not satisfied dependencies:protobuf: not installed, required: 3.6.1

根據提示，需要安裝protobuf，版本3.6.1

解決辦法：更新protobuf

protobuf下載列表: https://github.com/protocolbuffers/protobuf/releases

解壓安裝

tar -xf protobuf-all-3.6.1.tar.gz cd protobuf-3.6.1 ./configure make make check sudo make install cd ./python python3 setup.py build python3 setup.py test sudo python3 setup.py install

參考鏈接: https://community.intel.com/t5/Intel-Distribution-of-OpenVINO/protobuf-not-installed-required-3-6-1/m-p/1154807/highlight/true?profile.language=zh-TW

2. 設置快捷鍵

添加以下命令到.zshrc或者.bashrc中:

alias model_printall='python3 ~/intel/openvino/deployment_tools/open_model_zoo/tools/downloader/downloader.py --print_all' alias model_grep='python3 ~/intel/openvino/deployment_tools/open_model_zoo/tools/downloader/downloader.py --print_all | grep' alias model_download_name='cd ~/intel/openvino/deployment_tools/open_model_zoo/tools/downloader && python3 ~/intel/openvino/deployment_tools/open_model_zoo/tools/downloader/downloader.py --name' alias cd_model_dir='cd ~/intel/openvino/deployment_tools/open_model_zoo/tools/downloader'

model_printall: 打印輸出所有OpenVINO支持的model名稱

model_grep: 在model_printall的基礎之上使用grep命令

model_download_name: 使用OpenVINO模型下載器，對特定名稱的model進行下載

cd_model_dir: 進入下載好的模型路徑下。

3. 模型轉換

sudo python3 /opt/intel/openvino/deployment_tools/open_model_zoo/tools/downloader/converter.py --name=mobilenet-ssd --mo /opt/intel/openvino/deployment_tools/model_optimizer/mo.py

給模型下載路徑設置鏈接

sudo mkdir -p /opt/ros_openvino_toolkit sudo ln -s /home/cxs/intel/openvino/deployment_tools/open_model_zoo/tools/downloader /opt/ros_openvino_toolkit/models

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ros_openvino_toolkit环境搭建纪实的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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