代碼地址：github.com/Sanzo00/pi-car

功能展示

遠程控制小車

PWM變速

小車在低電壓情況下跑的比較慢，因此增加變速的功能。

超聲波自動避障

這里使用超聲波測距模塊（HC-SR04）實現距離檢測，在此基礎上實現一個簡單的自動避障邏輯。

GPIO

pinout

sudo apt install python3-gpiozero pinout

gpio readall

wget https://project-downloads.drogon.net/wiringpi-latest.deb sudo dpkg -i wiringpi-latest.deb

材料與安裝

名稱數量規格

樹莓派4B	1	4G
L298N電機驅動模塊	1
直流減速電機	4	工作電壓：3-6V，減速比：1:48
神火18650	2	3.7V
充電寶	1	5V3A
HC-SR04	1	2cm-400cm

L298N

接線

這里使用樹莓派的GPIO的BCM編號。

IN1、IN2、IN3、IN4分別接到樹莓派的5、6、13、19上。

ENA、ENB接到樹莓派的20、21。

HC-SR04

測距原理

將Trig置為高電平10us，HC-SR04發送8個40khz的方波，并檢測是否有信號返回，此時Echo為高電平，若有信號返回，Echo自動置為低電平，Echo高電平持續的時間既是超聲波從發射到返回的時間，最后利用聲波公式計算距離$dis=\frac{time\times 340m/s}{2}$。

接線

VCC接樹莓派或L298N的5V電源。

GND接樹莓派GND。

Echo、Trig接樹莓派GPIO 14、15。

電源

樹莓派和L298N都單獨供電，樹莓派使用的是5V3A的充電寶供電，L298N使用電池盒供電。

電池盒的正極和負極，分別接到L298N的+12V、GND。

因為都是單獨供電，所以將L298N的GND和樹莓派的GND相互連接，這樣方便同步邏輯信號。

HC-SR04使用樹莓派的5V電源。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的树莓派小车(远程控制、PWM变速、超声波自动避障)的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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