操作系統(tǒng)的調度方法有很多種，這里主要介紹主流的調度算法，像EDF這種調度算法就不表述了。目前幾乎所有的商業(yè)實時操作系統(tǒng)的調度理論都基于RMS理論.

以下是基于RMS的一些假設理論:

1 各個任務之間沒有資源共享，沒有忙等，沒有mutex, 也沒有semaphore.

2 每個任務的最后期限是周期性的。

3 基于優(yōu)先級搶占的，即高優(yōu)先級任務一旦就緒的話，會立馬搶占低優(yōu)先級任務。

4 任務優(yōu)先級的分配原則是，周期越短的任務，優(yōu)先級越高。

5 任務切換以及純內核任務的消耗忽略不計對于這個理論模型。

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以下的公式是，基于RMS 的一個基礎理論：

U 代表了系統(tǒng)的cpu 使用率，C 是任務的運行具體時間，T 是周期性的任務最后期限，n是有多少個任務，等式右邊是理論上的可實時調度率，可以看到可調度率只和任務的個數有關，任務越多，可實時調度率越少。

可以看到等式右邊：

可以看到當任務接近無窮大的時候，可調度率是69%了。從這個公式可以近似任務系統(tǒng)中69%的任務是可以實時調度的，即能在最后的期限中完成運行。還有大概31%的任務是非實時的。這樣的理論模型在實際應用中是完全可行的。

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接下來看一個實際的例子:

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假設有3個任務P1, P2, P3，運行的時間以及周期如上圖。?

根據公式可以算出系統(tǒng)的cpu 使用率。

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理論上的可實時調度率為

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可以看到0.725 <= 0.77976, 所以這3個任務都是可以實時調度的。

RMS理論主要是基于任務優(yōu)先級的，對于指導分配任務的優(yōu)先級有很大的實戰(zhàn)價值，其核心是根據任務的最后期限(deadline)和周期的時間來分配任務優(yōu)先級。周期越短的任務優(yōu)先級越高，這在優(yōu)先級分配上是一個有趣的開始。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的实时操作系统主流调度方法RMS的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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