接觸px4代碼有幾天了，想把自己所學所想記錄下來.

? px4就不過多介紹了，算得上目前使用的最廣泛的開源飛控了。為什么說”px4原生代碼學習呢”，這還得追溯到被大疆干死的3DR，3DR想做消費級無人機，但苦于團隊難建，所以索性就糾集起那幾個著名的開源飛控團隊，讓大家一起搞一起發(fā)財（熟知還是被大疆搞死），但還是留下了這個寶貴的開源飛控遺產(chǎn)。這些開源團隊中出名的當數(shù)APM團隊和pixhawk團隊，其中APM早已名聲在外，早期一直是開源飛控的頭頭，但早期的代碼屬于狀態(tài)機階段，而且據(jù)說很爛，沒有條理。后來加入項目后，將原來的代碼移植到新的系統(tǒng)中來就有了現(xiàn)在的APM（基于px4修改的），這個應該是現(xiàn)在大家學習最多的了。但其實這個代碼并不怎么好，因為其中冗余了太多對于各種開源電路板和傳感器的驅(qū)動適配的代碼。而原生的px4就沒有那么多冗余的代碼了。

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??po上我使用到的硬件和開發(fā)環(huán)境

? px4硬件：某寶銷量最高的pixhawk套件（主機，gps+指南針，數(shù)傳，pwm轉(zhuǎn)pmm，安全開關，蜂鳴器，電源轉(zhuǎn)換接頭）

? 遙控器：某國產(chǎn)神器

? 開發(fā)環(huán)境：虛擬機vm12+ubuntu14

?ps:此文章只針對純代碼分析，關于那些個飛機類型啦，硬件什么的我就不多說了，這個得自己去親身體驗才行，切不可貿(mào)然飛行，這個還是很危險的！！！！！

?還有就是什么git，linux，make什么的也不會多說，畢竟只是工具屬性。

?獲得更好支持可以訪問http//:px4.io 我知道的大部分來自這個網(wǎng)站。

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? 好！廢話不多說，開始吧！

??第一步：設置好你linux用戶的權限，不要什么都直接sudo，這樣會產(chǎn)生很多問題的！！！

?將用戶添加到dialout組

sudo usermod -a -G dialout $USER ? 然后退出系統(tǒng)登錄，在登進來就可以了。

?第二步：安裝依賴工具（這些工具對所有的px4硬件都是必須的，本文只針對pixhawk硬件，其它的什么驍龍板子，樹莓派的，自己去官網(wǎng)看http://dev.px4.io）

??

sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -ysudo apt-get updatesudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y # simulation toolssudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

?第三步：安裝Ninja編譯系統(tǒng)（可選項）

?Ninja是google 瀏覽器開發(fā)中產(chǎn)生的附加產(chǎn)物，它是一個編譯器，可以有效加快編譯速度，px4官方推薦使用這個編譯器，用不用看你自己了，make也還是挺好的（事實上當你安裝了ninja時，使用make命令會自動調(diào)用ninja，你基本感覺不到他的存在）。

?首先使用命令：sudo apt-get install ninja??? 安裝ninja，但由于linux支持的ninja版本較低，你安裝的ninja不能用于編譯px4，因為px4要求高版本的，怎么辦？曲線救國！！！

?下載并解壓最新的ninja文件并刪除壓縮文件包

wget https://github.com/martine/ninja/releases/download/v1.6.0/ninja-linux.zipunzip ninja-linux.ziprm ninja-linux.zip ? 將解壓文件夾下的 ninja 可執(zhí)行文件復制到 /usr/bin 目錄下替換原有的 ninja 可執(zhí)行文件。

? 這樣就可以了。

?第四步：移除linux下的串口管理器。

?linux下的串口管理器會導致px4硬件同linux通信產(chǎn)生錯誤，所以要把他移除。

sudo apt-get remove modemmanager

??第五步：安裝編譯系統(tǒng)及其依賴

? 值得注意的是要安裝好對應的版本，版本不對可能會出現(xiàn)錯誤

sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi gdb-arm-none-eabi binutils-arm-none-eabisudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppasudo apt-get updatesudo apt-get install python-serial openocd \flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \libftdi-dev libtool zlib1g-dev \python-empy gcc-arm-embedded -y ? 如果出現(xiàn)? gcc-arm-none-eabi?version produces build errors for PX4/Firmware master??那么就得手動安裝4.9或者5.4的版本

?以上就是編譯環(huán)境的搭建了。

下面就來試試下載和編譯px4原生代碼吧！

?從github下載代碼

mkdir -p ~/src #創(chuàng)建src文件夾 cd ~/src git clone https://github.com/PX4/Firmware.git #clone px4原生代碼 cd Firmware git submodule update --init --recursive #clone px4項目中使用到的依賴（主要是Nuttx實時操作系統(tǒng)） cd .. mkdir -p ~/src cd ~/src git clone https://github.com/PX4/Firmware.git cd Firmware git submodule update --init --recursive cd ..

編譯源碼

cd Firmware make px4fmu-v2_default 針對PX4 FMU v2.X的板子

如果你沒有按照ninja編譯器，你看到的應該是下面的結果代表成功

[100%] Linking CXX executable firmware_nuttx [100%] Built target firmware_nuttx Scanning dependencies of target build_firmware_px4fmu-v2 [100%] Generating nuttx-px4fmu-v2-default.px4 [100%] Built target build_firmware_px4fmu-v2

如果你使用了ninja編譯器，看到下面內(nèi)容代表編譯成功

PX4 CONFIG: /home/lyonlui/src/Firmware/build_px4fmu-v2_default ninja: Entering directory `/home/lyonlui/src/Firmware/build_px4fmu-v2_default' [500/500] Generating nuttx-px4fmu-v2-default.px4

?同所有單片機系統(tǒng)和硬件設備一樣，px4編譯也會產(chǎn)生一個固件，這個固件就在文件夾/Firmware/build_px4fmu-v2_default/src/firmware/nuttx下面，文件名為nuttx-px4fmu-v2-default.px4

將你的px4同電腦連接，電腦會自動安裝驅(qū)動，不自動安裝就使用驅(qū)動精靈，實在不行就問賣硬件的客服吧！！

驅(qū)動安裝好后你會設備管理器里面看到以下內(nèi)容：

打開虛擬機ubuntu，如何在工具欄選中虛擬機->可移動設備->PX4 FMU v2.x ->連接

設備就可以和linux連接了，接下來就是將編譯好的固件下載到板子上了

使用命令：

make px4fmu-v2_default upload 下載成功你會看到：

Erase : [====================] 100.0% Program: [====================] 100.0% Verify : [====================] 100.0% Rebooting.[100%] Built target upload 自此你就完成了px4開發(fā)環(huán)境的搭建了。

最后說說關于圖形開發(fā)環(huán)境，我按照官網(wǎng)給的教程一步一步搭建，最后也能編譯，但始終無法生成可燒錄文件，而且新工程內(nèi)的makefile文件并無upload功能，所以圖形開發(fā)環(huán)境我是沒搭建出來的。（官方說px4官方支持的圖形開發(fā)環(huán)境是qt，所以我就搭了qt的，沒搭成功，不知道eclipes怎么樣）。有那位大神搭建好qt集成開發(fā)環(huán)境的告知小弟一聲。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的px4原生源码学习一的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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