本文重點介紹PX4飛控的Navigator和mission控制框架和邏輯。Navigator導航部分是無人機自主飛行控制的核心所在，其中包括自主起飛、自主降落、自主返航、自主任務以及GPS失效保護等各個部分。搞懂這個部分有助于理解無人機的自主飛行過程，閑話少說，上干貨。
PX4飛控的整體架構參見 Px4源碼框架結構圖

Navigator模塊主要功能在于確定任務類型、地理圍欄、失效保護，把任務航點更新后送給位置控制器。其中task_main函數(shù)是主函數(shù)。

在task_main 函數(shù)中，主要分為如下幾個部分：

當commander中的傳輸來的導航模式為mission時，依次運行mission.cpp中的三個函數(shù)：初始化on_activation()、主函數(shù)on_active()、退出函數(shù)on_inactive()。
對于mission模式的主函數(shù)on_active()，代碼邏輯如下：

mission的主要功能在于對航點數(shù)組pos_sp_triplet更新和賦值，航點數(shù)組包括previous、current、next三個航點，這一功能由函數(shù)set_mission_item()來實現(xiàn)，主要的邏輯為先從SD卡中讀取航點信息read_mission_item()賦值給結構體mission_item，然后再將當前航點復制給pos_sp_triplet.current

每當一個航點任務完成is_mission_item_reached()返回值為true，則指針++，讀取SD卡中的下一個航點。而判斷航點的是否完成由三個判斷條件：

航向控制由函數(shù)heading_sp_update()實現(xiàn)，將航向setpoint計算賦值給pos_sp_triplet.current.yaw,給到pos控制環(huán)，進行航向控制。

至此，導航完成了航點經(jīng)緯高、航點類型、航向等信息的更新。而位置控制環(huán)以pos_sp_triplet為目標進行控制。
注：航點數(shù)組中的高度為絕對高度。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PX4飞控之导航及任务架构的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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