第三章 PX4-Pixhawk-SPI底层驱动解析
第三章?PX4-SPI底層驅動解析
?????????這一章節我們會對PX4的底層驅動進行解析，我們這里主要解析的是SPI協議，因為這個協議是所有傳感器的一個協議，至于IIC和串口就可以類似的讀寫一下，大家看完這個解析后不妨去試試驅動一下can總線協議。
????????首先大家是不是覺得奇怪，為什么PX4編譯的是一個針對F4的程序而不是其他的。這里我們就需要從整個系統的架構考慮了。我們之前提到過這個系統是基于nuttx操作系統開發的，至于nuttx是一個什么樣的系統我們不做過多介紹，總的來說他就是一個類似于ucos的系統就行了。
?????????在nuttx系統的配置時就對處理的器做了選擇，具體我們需要追蹤到目錄
下，里面有一個defconfig文件哦。打開這個文件你可以看到很多以CONFIG開頭的定義，有的定義是y有的是not set。這些其實就是類似于C語言的define，定義一些宏，而y就代表yes也就是1。這里面你就可以看到
看到沒，支持stm32的，
這些都是哦。里面還有定義了使用stm32的AD,DMA,IIC,SDIO,SPI等等。這里can是沒有開啟的大家到時候開發的時候可以開啟
。這個文件里面定義了很多的東西哦，下次找不到一些定義可以的到這里面來找，這里還有定義串口的波特率
。這里要特別記住有幾個定義，我這里先貼出來，
這兩個是解析rcs的相關東西哦。
?????????大家還記得PX4是有個協處理的，這個協處理的定義實在路徑下的defconfig
，至于defconfig的連接處在哪，那個這個就是nuttx下的工具會自動連接過去的，這個我們不用管，因為我也沒去仔細去研究，如果大家有興趣不妨去研究一下。
?????????這里說明一下整個系統的啟動是以__start開始的，至于為什么需要查看nuttx腳本了，這里貼出來一下
，剩下的大家自己去查看。
?????????說了這么多終于可以進入到驅動層了，關于SPI協議，其實nuttx這個系統是已經寫好的，我們只需要鏈接過去就行了，can總線也是一樣的。
?????????還記前面提到的nsh_main了吧，這里其實就是APP層的一個入口了文件在這個路徑下
，這里我們具體的流程我們暫時不做詳細描述，這一章節我們只對SPI這個驅動來解析，大家不要急，在后面我們會慢慢的對整個流程進行一部分一部分解析。在nsh_main中有個函數
。我們追蹤進去發現只有一個函數，所以這個很容易就找到。這里面有這個函數
，這里我們我們用suoce insight來看的就需要用到搜索功能，結果一搜索出現好多個這樣的文件，不過大家也不用急，告訴大家一個方法我們是針對PX4-V2的硬件。所以我們就針對有關于V2的硬件就行了。所以我們搜索到路徑
，里面有個文件是px4fmu2_init.c中
這個函數中你就可以看到很多的端口的初始化了哦。那些端口的標號你可查到就在board_config.h中，記住都是v2的硬件哦。我們要找的是SPI端口，所以我們還是去找SPI。在這個函數中你可以看到
這個就是對驅動層的APP鏈接層嘍。
看到沒這些初始化和CS片選了。
找到這個了沒？這個up_spiinitializa函數需要繼續追蹤了，我們是針對stm32的，所以這個函數肯定在stm32的庫中去找了
找到了哦。看一下這個函數，看到這個了沒
，還記得defconfig文件嗎？那里有定義哦。接著就是初始化端口了。
。說到這里大家是不是還是不知道怎么連接到nuttx的spi庫中。不要急，還是在stm32_spi.c這個文件中，大家不妨跑到最前一點去看看是不是有這樣的一個結構體
看到沒連接過來了哦。前一部分就是nutxx的庫了，后面是自己寫的，當然這個要一致還有一個宏要注意哦
它們之間存在映射的關系哦所以在之后寫初始化的都是SPI_SELECT這個在spi.h中。到時寫can的時候別忘了。這里我們再來找一個函數就行stm32_spi1select。這個函數因為有片選的參與，所以我們特別說明，至于其他的設置模式，設置速率大家就自己去研究。這個函數我們還是需要追蹤，這下我們追蹤到的就是
，這里就行PX4的spi的片選了，后期的硬件的讀寫用到哦。這里面有三個參數
，端口、設備和片選。注意在PX4架構中對這些傳感器都是有標號的哦，具體的查找在這個文件中哦
，還是那個原則，找與V2相關的，這里再提一句與硬件相匹配的還有board.h文件這個有兩個文件一個是針對F4主控的一個是針對F1協處理器的里面有相關配置，比如晶振這塊就在里面還有相關端口的配置也在其中的。在這個文件中我們可以找到這個，看到沒都是進行標號的哦。
。在stm32_spi1select中有個片選
這些片選在文件中都是可以查到了，以后寫驅動的引腳控制就要在這個文件中寫了，便于維護。講到這里底層的SPI就差不多了。后面我們將會對SPI的具體硬件上的應用做一個解析。
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總結
以上是生活随笔為你收集整理的第三章 PX4-Pixhawk-SPI底层驱动解析的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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