第八章?PX4-SDlog解析

?????????這一章節(jié)我們對(duì)SD存儲(chǔ)卡來(lái)進(jìn)行解析。SD卡涉及到log日志，在很多飛行中log文件非常重要的，尤其是新手在炸機(jī)過(guò)程中有了這些數(shù)據(jù)我們基本上就能分析出炸機(jī)原因。

?????????首先我們還是來(lái)找RCS中的sd卡的啟動(dòng)。這里直接貼出來(lái)至于原因大家自己分分析一下。Sd卡的驅(qū)動(dòng)用的是硬件驅(qū)動(dòng)它的驅(qū)動(dòng)在是stm32_sdio.c中，經(jīng)過(guò)前面幾章的學(xué)習(xí)，這個(gè)應(yīng)該也不難了吧。大家自己去探個(gè)究竟。

?????????回到文件sdlog2.c文件中，找到入口函數(shù)首先回到start中首先就是對(duì)SD卡的優(yōu)先級(jí)進(jìn)行選擇。然后執(zhí)行函數(shù)這里面就有解析，log_rate=500,log_buffer_siza=18,然后就是e的標(biāo)志。

?????????然后就是一堆的讀取參數(shù)。這些參數(shù)都是param_find函數(shù)。看到?jīng)]創(chuàng)建log文件的路徑。

開(kāi)辟了空間哦。

log_type選擇。回到while中，while開(kāi)始會(huì)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行訂閱。真正的寫(xiě)入函數(shù)是LOGBUFFER_WRITE_ADN_COUNT().

?????????這里我們其他的不做細(xì)描述，我們這里只講imu數(shù)據(jù)寫(xiě)入到log中。這里我們用的log_type為LOG_TYPE_NORMAL所以我們找到這個(gè)if語(yǔ)句首先就是對(duì)數(shù)據(jù)訂閱然后判斷對(duì)否寫(xiě)入標(biāo)志位進(jìn)行賦值然后就是將原始數(shù)據(jù)賦值到log_msg中。

這個(gè)log的標(biāo)號(hào)是LOG_IMU_MSG=4，在這里我們只對(duì)LOGBUFFER_WRITE_AND_COUNT函數(shù)說(shuō)明，這里我們可以看到參數(shù)是IMU。我們追蹤到sdlog2_messages.h中找到IMU的結(jié)構(gòu)體。看到?jīng)]對(duì)應(yīng)上了哦。在說(shuō)一個(gè)LOG的格式也在這個(gè)文件最下面我們找到IMU的這里同樣就對(duì)應(yīng)上了哦，f代表浮點(diǎn)型。

?????????這一章節(jié)也不難，整個(gè)架構(gòu)也已經(jīng)完成。如果要添加新的數(shù)據(jù)到LOG中只需在sdlog2_messages.h中添加數(shù)據(jù)MSG標(biāo)號(hào)（不能重復(fù)哦，只需在后面遞增就行），增加數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體。再在log_formats中寫(xiě)入你的數(shù)據(jù)格式和你的數(shù)據(jù)說(shuō)明。最后再sdlog2.c中進(jìn)行訂閱相關(guān)數(shù)據(jù)，進(jìn)行寫(xiě)入就行了。如果不知道如何去做就去參考IMU數(shù)據(jù)的寫(xiě)入。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的第八章 PX4-Pixhawk-SDlog解析的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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