1.Phxhawk連接線路

2.Phxhawk硬件芯片列表

• 處理器
  • STM32F427 VIT6 ?(168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 閃存 100Pin)
  • 32位 STM32F100C8T6 （48Pin）故障保護協處理器 ，平常用來控制輸入信號采集（“Big – Little ”架構）
  • 晶振 24MHz 精度 15ppm 3325封裝
• 傳感器
  • Invensense MPU6000 三軸加速度計/陀螺儀
  • ST Micro L3GD20 ?16位陀螺儀
  • ST Micro LSM303D ?14位加速度計/磁力計
  • MEAS ?MS5611氣壓計?
  • ?
• 處理
  • 雙 加速度計 ?MPU6000 1KHZ ?LSM303D ?800HZ （消除1KHZ 共振）
  • 雙 陀螺儀? 取平均
  • 雙 羅盤 一個內置一個外置 ，備用
  • 雙 GPS 基于鎖定狀態和星數選擇切換（或更復雜的切換機制、并可對比測試性能）
• 其它
  • FM25V01? 128K 非易失閃存
  • TXS0108 通用電平驅動芯片（Usart 、舵機輸出），隔離/增強驅動，無TTL轉232功能
  • LTC4417 電源管理芯片
  • MIC5332 雙輸出超低壓降 LDO
  • BQ24315 電池管理芯片
  • TCA62724 三色LED燈專用芯片
  • LT3469 信號采集運放
  • 可外接 MS4522D 數字差壓空速計 （6.6V ADC 輸入）

3.Pixhawk傳感器列表

空速計---IIC接口

電源管理SMbus---IIC

航燈接口---IIC

BMA180角速度傳感器----SPI

地磁HMC5883---IIC/SPI

L3GD20陀螺儀----SPI

LSM303D角速度/地磁-----SPI

超聲波MB12xx----IIC

MD25---IIC

MPU6000----SPI

MS5611氣壓計----SPI

板載燈控制器TCA62724FMG-----IIC

PC8574(IIC轉并)???? ----IIC

PCA9685(IIC/PWM)-----IIC

光流模塊----IIC

4.pixhawk硬件構架

5.pixhawk硬件連接關系

（1）對照原理圖查看所有傳感器及接口方式，在F4上的接口；

（2）研究下F4和F1的溝通連接方式，以及F1的主要任務；

（3）基于以上兩點，結合框架文檔豐富對硬件架構的認識；

規定以下沒有括號（）的表示網絡標號，有括號（）的表示具體引腳

stm32f427

Invensense MPU6000 三軸加速度計/陀螺儀

PC2(stm32f427)---MPU_CS---CS(MPU6000)
PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---AD0/SDO(MPU6000)

PD15(stm32f427)---MPU_DRDY---INT(MPU6000)

PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI(MPU6000)

PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SCLK(MPU6000)

電源VDD_3V3_SENSORS

ST Micro L3GD20? 16位陀螺儀

PC13(stm32f427)---GYRO_CS---CS(L3GD20)

PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO/SA0(L3GD20)

PB0(stm32f427)---GYRO_DRDY---INT(L3GD20)

PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO(L3GD20)

PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SPC(L3GD20)

電源VDD_3V3_SENSORS

ST Micro LSM303D? 14位加速度計/磁力計

PC15(stm32f427)---ACCEL_MAG_CS---CS(LSM303D)

PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO/SA0(LSM303D)

PB4(stm32f427)---ACCEL_DRDY---INT1(LSM303D)

PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO(LSM303D)

PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SPC(LSM303D)

PB1(stm32f427)---MAG_DRDY---INT2(LSM303D)

電源VDD_3V3_SENSORS

MEAS? MS5611氣壓計?

PD7(stm32f427)---BARO_CS---CS(MS5611)

PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO (MS5611)

PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDI/SDA (MS5611)

PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCLK(MS5611)

電源VDD_3V3_SENSORS

存儲器

PB13(stm32f427)---FRAM_SCK---C(FM25V01)

PB14(stm32f427)---FRAM_MISO---Q(FM25V01)

PB13(stm32f427)---FRAM_MOSI---D(FM25V01)

PD10(stm32f427)---FRAM_CS---S(FM25V01)

電源FMU-VDD_3V3

高亮LED

PB8(stm32f427)---FMU-I2C1_SCL

PB9(stm32f427)---FMU-I2C1_SDA

PB10(stm32f427)---FMU-I2C2_SCL

PB11(stm32f427)---FMU-I2C1_SDA

USB

PA9(stm32f427)---VBUS ? ? ?電源
PA11(stm32f427)---OTG_FS_DM

PA12(stm32f427)---OTG_FS_DP

PC0(stm32f427)--- VBUS_VALID?? USB電源有效標志

TF卡

PC8(stm32f427)---SDIO_D0

PC9(stm32f427)---SDIO_D1

PC10(stm32f427)---SDIO_D2

PC11(stm32f427)---SDIO_D3

PC12(stm32f427)---SDIO_CK

TEL2_OSD

PD8(stm32f427)---FMU-USART3_TX

PD9(stm32f427)---FMU-USART3_RX

PD11(stm32f427)---FMU-USART3_CTS

PD12(stm32f427)---FMU-USART3_RTS

TEL1_數傳

PD3(stm32f427)---FMU-USART3_ CTS

PD4(stm32f427)---FMU-USART3_ RTS

PD5(stm32f427)---FMU-USART3_TX

PD6(stm32f427)---FMU-USART3_RX

面板GPS

PA0(stm32f427)---FMU-UART4_TX

PA1(stm32f427)---FMU-UART4_RX

面板CAN

PD0 (stm32f427)---CAN1_RX

PD1 (stm32f427)---CAN1_TX

6路輔助PWM

PE14(stm32f427)---FMU-CH1

PE13(stm32f427)---FMU-CH2

PE11(stm32f427)---FMU-CH3

PE9 (stm32f427)---FMU-CH4

PD13(stm32f427)---FMU-CH5

PD14(stm32f427)---FMU-CH6

LED

PE12(stm32f427)---FMU-LED_AMBER

stm32f427與stm32f100連接

PC6(stm32f427)---SERIAL_FMU_TO_IO---PA3(stm32f100)

PC7(stm32f427)---SERIAL_IO_TO_FMU---PA2(stm32f100)

stm32f100

8路主PWM

PA0(stm32f100)---IO-CH1

PA1(stm32f100)---IO-CH2

PB8(stm32f100)---IO-CH3

PB9(stm32f100)---IO-CH4

PA6(stm32f100)---IO-CH5

PA7(stm32f100)---IO-CH6

PB0(stm32f100)---IO-CH7

PB1(stm32f100)---IO-CH8

安全開關

PB5(stm32f100)---SAFTY

LED

PB13(stm32f100)---IO-LED_SAFTY

PB14(stm32f100)---IO-LED_BLUE

PB15(stm32f100)---IO-LED_AMBER

PPM接收

PA8(stm32f100)---PPM_INPUT

S.BUS

PB4(stm32f100)---SBUS_OUTPUT_EN

PB10(stm32f100)---SBUS_OUTPUT

PB11(stm32f100)---SBUS_INPUT

JTAG

電源IO-VDD_3V3

PA13(stm32f100)---IO-SWDIO

PA14(stm32f100)---IO-SWCLK

PB3(stm32f100)---IO-SWO

衛星接收機

PA10(stm32f100)---IO-USART1_RX

PB15(stm32f100)---IO-LED_AMBER

PA10(stm32f100)--- VDD_3V3_SPEKTRUM???電源

總結

以上是生活随笔為你收集整理的pixhawk硬件构架的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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