Pixhawk代碼分析準備篇

實驗平臺

• Software Version：ArduCopter（Ver_3.3）

• Hardware Version：pixhawk

• IDE：eclipse Juno （Windows）

組件購買

• Pixhawk飛控 X 1個
• 電調 4個
• 電機 4個
• 鋰電池 22000 3C 1個
• 電源模塊 1個
• 螺旋槳 4個
• 安全開關 1個
• 蜂鳴器 1個
• 數傳接收和發射 1套
• 圖傳接受和發射 1套
• GPS 1個
• 機架F450 1套
• 遙控器和接收機 1套
• PPM編碼器 1個
• 平板 1個
• 云臺 1個
• 相機 1個

圖示連線：

組裝和試飛

• 本站參考：Pixhawk快速入門
• 本站參考：Pixhawk無人機教程-目錄
• 官方參考：http://copter.ardupilot.com
• 官方參考：http://dev.ardupilot.com

組裝后進行各種校準，可以參考本站教程或官網的方法。

開發環境搭建

官網編譯說明：http://ardupilot.org/dev/docs/building-the-code.html

windows下環境搭建

• Windows和Eclipse開發環境：http://ardupilot.org/dev/docs/editing-the-code-with-eclipse.html
• http://blog.csdn.net/wangcfan/article/details/51271608
• http://blog.csdn.net/bolvtin/article/details/47666927
• http://www.bubuko.com/infodetail-961872.html

Linux下開發環境搭建

• Linux Make開發環境：http://ardupilot.org/dev/docs/building-px4-for-linux-with-make.html
• http://www.gwiily.com/quadrotor/pixhawk/10.html
• http://www.cnblogs.com/lovechen/p/5708893.html
• http://blog.csdn.net/a13526758473/article/details/51992978
• http://blog.csdn.net/wangcfan/article/details/51271608

UAV的定高三級反饋控制原理圖：（右鍵查看圖片則是清晰大圖）

總結

• 試飛注意安全，要在空闊人少的地方
• 環境搭建不容易，需要有耐心
• 入手開發知識儲備：比如數據融合、姿態結算、卡爾曼濾波、PID控制、模糊控制等等

與50位技術專家面對面20年技術見證，附贈技術全景圖

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Pixhawk代码分析-准备的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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