常用資料

名稱簡介

官方文檔	雖然是官方文檔，但是很多地方并沒有講清楚
github issues	最全面的開發者問題集錦
被刪除的官方文檔（已被刪除，此處為谷歌快照）	此教程詳細介紹了如何自己實現一個固定翼飛控
被刪除的官方文檔（已被刪除，此處為谷歌快照）	此教程詳細介紹了如何更改自啟動腳本
Freeape博客	國內一個四旋翼愛好者撰寫的博客，基于老版本的px4寫的，一些概念已經不適用，但仍然是非常寶貴的資料。
知乎達人的回答	大神在知乎上的回答，較詳細解釋了各個模塊的作用
Mr.A的博客	另一位國內愛好者的博客，較底層。

代碼執行流程

編譯時將cmake/configs/nuttx_px4fmu-v2_default.cmake文件中配置的模塊全部編譯并燒寫到固件中去。

地面站的配置會在flash中生成/fs/mtd_params文件，該文件包含了飛行器的各類信息（機架，校準信息，飛行模式等）。

啟動pixhawk，執行/Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rcS，該文件會讀入之前生成的參數文件，進而選擇執行哪一個腳本文件。（如選擇DJI450機架會執行/Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rc.mc_apps和/Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d/4011_dji_f450），它們的主要作用為啟動飛控所需的各類軟件。

不同模塊通過uORB通信。

常見問題

• 問題描述：編譯后報錯Error: "arm-none-eabi-ld: region `flash' overflowed by 10244 bytes" while building px4fmu-v2_default
  解決方法：此錯誤是由于你的編譯器版本太低。將arm-none-eabi升級到最新版本，然后執行make clean make px4fmu-v2_default
  升級方法：在https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download上下載最新版本gcc，解壓后將得到的四個文件夾直接復制到\px4\toolchain文件夾下替換即可。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的pixhawk原生固件笔记的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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