Ubuntu14.04 ROS Indigo安裝教程，以及卸載方法

原創(chuàng)?2017年01月25日 15:22:45

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• ROS?/
• ubuntu?/
• 機(jī)器人

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? ? ?ROS (Robot Operating System) 是目前最為領(lǐng)先的機(jī)器人操作系統(tǒng)，被廣泛用于機(jī)器人系統(tǒng)的控制與仿真中。雖然之前早有了解，但直到近日因?yàn)榭蒲行枰砰_始正式使用它。ROS目前由Willow Garage維護(hù)，最新的版本為ROS Hydro，支持最好的平臺(tái)為Linux Ubuntu 12.04。

? ? ?學(xué)習(xí)ROS有一周了吧，我的學(xué)習(xí)主要是基于ROS的官網(wǎng)：http://wiki.ros.org。當(dāng)然也有網(wǎng)友古月在csdn上發(fā)表了一系列關(guān)于ROS的學(xué)習(xí)博客，很有參考價(jià)值，今天主要來講述一下如何安裝ROS。

???? 打開http://wiki.ros.org，點(diǎn)擊超鏈接install，在新的頁面中點(diǎn)擊ubuntu超鏈接，筆者所使用的操作系統(tǒng)是ubuntu12.04.5，用戶可以根據(jù)自己的需要安裝需要的系統(tǒng)。不過還是推薦使用ubuntu，因?yàn)閡bnutu對(duì)ros的支持是最好的。之后就可以看到安裝的步驟了，如果您的英文很好，那還是推薦您參照ROS的官網(wǎng)安裝。不過在安裝之前，有一個(gè)很重要的步驟，那就是更新軟件源。否則可能因?yàn)閯傞_始沒有更新軟件源，導(dǎo)致安裝ros的速度非常慢，結(jié)果可能裝了兩天也沒有裝好。

?????

首先要查看你的ubuntu的版本：

??????按住ctrl+alt+t打開一個(gè)終端，在里面輸入：????

[plain]?view plain?copy

cat?/etc/issue??

如果您的ubuntu版本是ubuntu12.04，那么在終端輸入如下命令：[html]?view plain?copy

sudo?sh?-c?'echo?"deb?http://packages.ros.org/ros/ubuntu?precise?main"?>?/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'??

如果是ubuntu12.10：[html]?view plain?copy

sudo?sh?-c?'echo?"deb?http://packages.ros.org/ros/ubuntu?quantal?main"?>?/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'??

如果是ubuntu13.04：[html]?view plain?copy

sudo?sh?-c?'echo?"deb?http://packages.ros.org/ros/ubuntu?raring?main"?>?/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'??

如果是ubuntu14.04

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'?

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

???? 在執(zhí)行完上述命令后，需要在終端中以下命令(設(shè)置密鑰)：[html]?view plain?copy

wget?http://packages.ros.org/ros.key?-O?-?|?sudo?apt-key?add?-??

$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

???? 在上述命令完成后，需要輸入以下命令：[html]?view plain?copy

sudo?apt-get?update??

上面的這條命令的執(zhí)行時(shí)間會(huì)比較長，請(qǐng)耐心等待。等這條指令執(zhí)行完成后，請(qǐng)?jiān)诮K端輸入如下指令：[html]?view plain?copy

sudo?apt-get?install?ros-hydro-desktop-full ? ? (安裝ROS hydro)

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full (安裝ROS indigo)
上面的這條指令的執(zhí)行時(shí)間會(huì)更長，因?yàn)檫@是安裝ROS的過程，請(qǐng)不要心急，耐心等待。在安裝過程中，會(huì)出現(xiàn)選擇yes和no的對(duì)話框，一定要選yes，其他數(shù)據(jù)默認(rèn)就可以了，不用修改。

???? 待安裝完成以后，可以使用以下命令來查看已安裝的可以使用的包：

[html]?view plain?copy

apt-cache?search?ros-hydro??

???? 然后需要對(duì)新安裝的ROS進(jìn)行初始化：[html]?view plain?copy

sudo?rosdep?init??

待上面的這條命令執(zhí)行完成以后，可以看到有提示需要執(zhí)行rosdep update命令，那么繼續(xù)輸入：[html]?view plain?copy

rosdep?update??

???? 然后需要進(jìn)行環(huán)境變量的設(shè)置：[html]?view plain?copy

echo?"source?/opt/ros/hydro/setup.bash"?>>?~/.bashrc??

source?~/.bashrc??

以上的這個(gè)設(shè)置是永久性的，不需要每次打開一個(gè)終端都需要進(jìn)行一次設(shè)置。當(dāng)然也可以使用臨時(shí)性的：[html]?view plain?copy

source?/opt/ros/hydro/setup.bash??

這個(gè)需要在每次打開一個(gè)終端之前，都需要執(zhí)行一次上述的命令。推薦使用第一條指令。

???? 接下來需要安裝一個(gè)非常重要的工具rosinstall，這個(gè)工具在以后會(huì)非常有用的，安裝命令如下：

[html]?view plain?copy

sudo?apt-get?install?python-rosinstall??

??? 這條命令執(zhí)行完成以后，安裝就算基本是完成了。

二、ROS的卸載

由于我是用apt-get方式安裝ROS的，卸載使用如下命令：

$ sudo apt-get remove ros-*

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卸載成功的效果就是/opt下的ROS文件夾被刪除，原先的ROS以及曾經(jīng)安裝在ROS中的package也沒有了。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu14.04 ROS Indigo安装教程，以及卸载方法的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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