Ubuntu14.04 ROS Indigo安裝教程，以及卸載方法

原創?2017年01月25日 15:22:45

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? ? ?ROS (Robot Operating System) 是目前最為領先的機器人操作系統，被廣泛用于機器人系統的控制與仿真中。雖然之前早有了解，但直到近日因為科研需要才開始正式使用它。ROS目前由Willow Garage維護，最新的版本為ROS Hydro，支持最好的平臺為Linux Ubuntu 12.04。

? ? ?學習ROS有一周了吧，我的學習主要是基于ROS的官網：http://wiki.ros.org。當然也有網友古月在csdn上發表了一系列關于ROS的學習博客，很有參考價值，今天主要來講述一下如何安裝ROS。

???? 打開http://wiki.ros.org，點擊超鏈接install，在新的頁面中點擊ubuntu超鏈接，筆者所使用的操作系統是ubuntu12.04.5，用戶可以根據自己的需要安裝需要的系統。不過還是推薦使用ubuntu，因為ubnutu對ros的支持是最好的。之后就可以看到安裝的步驟了，如果您的英文很好，那還是推薦您參照ROS的官網安裝。不過在安裝之前，有一個很重要的步驟，那就是更新軟件源。否則可能因為剛開始沒有更新軟件源，導致安裝ros的速度非常慢，結果可能裝了兩天也沒有裝好。

?????

首先要查看你的ubuntu的版本：

??????按住ctrl+alt+t打開一個終端，在里面輸入：????

[plain]?view plain?copy

cat?/etc/issue??

如果您的ubuntu版本是ubuntu12.04，那么在終端輸入如下命令：[html]?view plain?copy

sudo?sh?-c?'echo?"deb?http://packages.ros.org/ros/ubuntu?precise?main"?>?/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'??

如果是ubuntu12.10：[html]?view plain?copy

sudo?sh?-c?'echo?"deb?http://packages.ros.org/ros/ubuntu?quantal?main"?>?/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'??

如果是ubuntu13.04：[html]?view plain?copy

sudo?sh?-c?'echo?"deb?http://packages.ros.org/ros/ubuntu?raring?main"?>?/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'??

如果是ubuntu14.04

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'?

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

???? 在執行完上述命令后，需要在終端中以下命令(設置密鑰)：[html]?view plain?copy

wget?http://packages.ros.org/ros.key?-O?-?|?sudo?apt-key?add?-??

$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

???? 在上述命令完成后，需要輸入以下命令：[html]?view plain?copy

sudo?apt-get?update??

上面的這條命令的執行時間會比較長，請耐心等待。等這條指令執行完成后，請在終端輸入如下指令：[html]?view plain?copy

sudo?apt-get?install?ros-hydro-desktop-full ? ? (安裝ROS hydro)

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full (安裝ROS indigo)
上面的這條指令的執行時間會更長，因為這是安裝ROS的過程，請不要心急，耐心等待。在安裝過程中，會出現選擇yes和no的對話框，一定要選yes，其他數據默認就可以了，不用修改。

???? 待安裝完成以后，可以使用以下命令來查看已安裝的可以使用的包：

[html]?view plain?copy

apt-cache?search?ros-hydro??

???? 然后需要對新安裝的ROS進行初始化：[html]?view plain?copy

sudo?rosdep?init??

待上面的這條命令執行完成以后，可以看到有提示需要執行rosdep update命令，那么繼續輸入：[html]?view plain?copy

rosdep?update??

???? 然后需要進行環境變量的設置：[html]?view plain?copy

echo?"source?/opt/ros/hydro/setup.bash"?>>?~/.bashrc??

source?~/.bashrc??

以上的這個設置是永久性的，不需要每次打開一個終端都需要進行一次設置。當然也可以使用臨時性的：[html]?view plain?copy

source?/opt/ros/hydro/setup.bash??

這個需要在每次打開一個終端之前，都需要執行一次上述的命令。推薦使用第一條指令。

???? 接下來需要安裝一個非常重要的工具rosinstall，這個工具在以后會非常有用的，安裝命令如下：

[html]?view plain?copy

sudo?apt-get?install?python-rosinstall??

??? 這條命令執行完成以后，安裝就算基本是完成了。

二、ROS的卸載

由于我是用apt-get方式安裝ROS的，卸載使用如下命令：

$ sudo apt-get remove ros-*

• 1

• 1

卸載成功的效果就是/opt下的ROS文件夾被刪除，原先的ROS以及曾經安裝在ROS中的package也沒有了。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu14.04 ROS Indigo安装教程，以及卸载方法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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