MTi 學習筆記

1. 介紹
MTi 是集成了3D 磁力儀（3D 指南針）的完整的微型慣性測量
單元，帶有一個能夠實時計算滾動，俯仰和偏航的嵌入式處理器，能
夠輸出校準的3D 線性加速，旋轉速度（陀螺儀），和（地球）的磁場
數據，支持各種先進的IO，如RS-232/422 和模擬輸出（DAC）等。
2.同MTi 的直接的底層通信
MTi 可直接連接RS-232/422（注意它不是TTL 電平，因此需要轉
換一下才能和單片機等通訊），只需根據MTi 的二進制通信協議以流
（自由運行）模式或輪詢（請求）模式通過串口索要數據即可。（C++
類庫‘CMTComm’軟件包中包含了MT 通信的源代碼（C++））
3.坐標系統
● X 軸的正向指向地球磁場北極
● Y 軸符合右手坐標系（西）
● Z 軸正向朝上
4.輸出模式
● 四元數單位（又稱為歐拉參數）
● 歐拉角7、旋轉、俯仰、偏航（航天序列）
● 旋轉矩陣（方向余弦）
正向的旋轉總是“右撇子”也就是基于右手法則（螺旋法則）定義的，
這意味著正的旋轉方向被定義為旋轉軸方向上為順時針。
重要：數據格式為：FA FF 起始，LEN 為數據包長度，checksum
時用的是各個字節相加，然后末字節為零的方式，因此解析數據包時
可根據這幾個字節來確定。
注意：串口發送用的是big-endian 的構架（MTi and MTx User
Manual.pdf 的34p），即高字節在低地址，因此串口發送16bit 或32bit
的數據時，先發或先收的byte 為高字節；
四元數組輸出模式下的輸出定義是：
數據字段內的所有數據元素都是浮點型（4 字節）TS=時間戳（可選）
歐拉角輸出模式下輸出的定義：
數據字段內的所有數據元素都是浮點型（4 字節）
旋轉矩陣（DCM 方向余弦）的輸出模式的輸出定義如下：
數據字段內的所有數據元素都是浮點型（4 字節）
校準數據輸出模式下的輸出定義如下：
數據字段所有數據元素都是浮點型（4 字節）
非校準的原始輸出模式的輸出定義是：
數據字段的每一個數據元素是2 字節（16bit）無符號整型
5.數據類型要求
為滿足導航要求，需要得到calibrated data 和orientation
date(Euler). 見MTi and MTx low-level communication.pdf 的25p.
一共48bytes，都是單精度型。
6.IEEE（Hex 小數和float 轉換過程）：
下面是轉換的程序：
float ByteToFloat(unsigned char* byteArry)//使用取地址的方法進行處理
{
return *((float*)byteArry);
}
void main()
{
unsigned char data[4]={0xc3,0xf5,0x1c,0x41};
float f_data=0;
f_data=ByteToFloat(data);
printf("%f\n",f_data);
}
7.使用步驟
1.上電
2.發送指令gotoconfig 模式
3.進行設置，如buadrate、setoutputmodle、outputsetting、
setoutputskip。（一般只修改輸出數據格式）
4.發送指令gotomeasurement 模式
5.然后每次reqdata 就可以獲得一次采集到的數據。
（設置好以后以后不用在編程設置了，直接讀就可以了）
附：指令信息
1.go to config
TX: FA FF 30 00 D1
RX: FA FF 31 00 D0
2.calibration + orientation data
TX: FA FF D0 02 00 06 29
RX: FA FF D1 00 30
3.matrix orientation output + sample counter
TX: FA FF D2 04 00 00 00 09 22
RX: FA FF D3 00 2E
4.Goto measurement
TX: FA FF 10 00 F1
RX: FA FF 11 00 F0

總結

以上是生活随笔為你收集整理的姿态传感器学习笔记的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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