?

鏡像選擇：

2. ROS kinetic安裝與使用

爲了保證安裝速度，請選擇國內鏡像如下：ustc鏡像

2.1 設置安裝源

ROS Kinetic只支持Wily(15.10)和Xenial(16.04)對應內核分別為4.2和4.4，其他版本需要編譯安裝不支持直接deb軟件源安裝，

使用下面命令：

~$?sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 設置keys

~$?sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

Executing: /tmp/tmp.vZcRo5lOC8/gpg.1.sh --keyserver

hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key
0xB01FA116

2.3 安裝

~$?sudo apt-get update

~$?sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安裝功能包：

~$?sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如：

~$?sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查找在kinetic中可以使用的功能包：

~$?apt-cache search ros-kinetic

2.4 初始化

~$?sudo rosdep init

Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

?? ?rosdep update

~$?rosdep update

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index.yaml
Add distro "groovy"
Add distro "hydro"
Add distro "indigo"
Add distro "jade"
Add distro "kinetic"
updated cache in /home/relaybot/.ros/rosdep/sources.cache
?

2.5 環境配置

~$?echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

~$?source ~/.bashrc

注意當安裝多個ROS發行版，使用kinetic需要用到下面命令：

~$?source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2.6 安裝rosinstall

~$?sudo apt-get install python-rosinstall

2.7 測試roscore

?

~$?roscore

?

安裝ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一個簡單的示例程序.

在Terminal中運行以下命令：?
$ roscore

新開一個terminal，運行以下命令，打開小烏龜窗口：?
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

新開一個terminal，運行以下命令，打開烏龜控制窗口，可使用方向鍵控制烏龜運動：?
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

選中控制窗口，按方向鍵，可看到小烏龜窗口中烏龜在運動。

新開一個terminal，運行以下命令，可以看到ROS的圖形化界面，展示結點的關系：?
$ rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，測試完成，說明ROS安裝沒有問題。

?

個人分類：?軟件

相關熱詞：?ubuntu和?在ubuntu?ubuntu的?ubuntu時區?ubuntu中

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS安装并运行小乌龟的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。