由于網上配置ROS主從機的博文比較多，我在此不做贅述，只將比較容易出問題的一些地方指出，盡量簡潔的介紹配置過程

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首先在終端中查看本機的IP

ifconfig

如圖，我的IP是192.168.3.10

然后

vim ~/.bashrc

在最后添加

export ROS_HOSTNAME=你的hostname export ROS_MASTER_URI=http://(你想要設置為主機的IP):11311 export ROS_IP=192.168.3.10 (本機的IP)

**********

注意，在這里的ROS_MASTER_URI要設置為你想要當作主機的IP，主機從機這里要設置為一致的IP，另外最好加上ROS_IP.

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接下來這部比較重要，就是將從機的IP添加到主機的 /etc/hosts 這個配置文件里

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vim /etc/hosts

然后按照IP hostname的格式添加從機的信息

*********

注意，這里建議主機從機都要將對方的IP hostname添加到自己的 /etc/hosts 中，如果不填加，將無法反向控制

如：主機的hosts文件中沒有添加從機的信息，從機只能接收到從主機發來的信息，而無法向主機發送信息

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以上設置完成后，基本就可以測試下了

主機運行

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roscore

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rosrun turtlesim turtlesim_node

從機運行

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rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果在從機上按方向鍵能夠控制主機上的小烏龜，就代表配置成功

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS中配置主从机需注意的几点的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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