ros1:

錄包:

rosbag record -a -O filename.bag? 解釋：-a是把所有的包都進行錄制，-O表示后面需要跟輸出的文件名字，-o的話系統會自己添加錄制日期為文件名上；

rosbag record -O filename.bag topic1 解釋：錄制topic1到文件filename.bag中；

ctrl+c停止錄包

播放：

rosbag play -l filename.bag 解釋：-l表示循環播放filename.bag包

輸出包的信息，含包中的topic ，消息類型等

rosbag info -y filename.bag? 解釋：輸出yaml格式信息；

啟動ros環境：roscore? 解釋：這個是運行ros程序的基礎；

初始化工作空間 catkin_init_workspace;

編譯：

catkin build package 編譯指定包；

catkin_make 解釋編譯工作空間中的所節點；

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2" 解釋編譯指定的包;

catkin list可以查看工作空間中有哪些ros包。

catkin clean相當于rm -r ${build} ${devel}，但是避免了rm -r這種危險的操作！

運行：

source devel/setup.bash

rosrun packname node 解釋：運行包下的節點

命令行中輸出topic內容：

如果自定義數據類型，則需要先找到類型目錄，source ~/類型目錄/devel/setup.bash

rostopic echo /topic

命令行發布topic:

rostopic pub topic type msg? ?解釋topic為主題名，type為發布消息類型，msg為發布消息內容;

ros2：

創建節點和包：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package //在src目錄

ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub

構建包：

colcon build --packages-select my_package //在dev_ws(src的上一級目錄)，不加--后面的就把src下所有包構建一遍；

覆蓋底層工作空間：

install/local_setup.bash //src目錄上一級

運行包：

ros2 run my_package my_node

檢查依賴庫：

rosdep install -i --from-path src --rosdistro galactic -y

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS个别命令的使用 ros ros2的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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