Baidu Apollo代码解析之Lattice Planner
大家好，我已經(jīng)把CSDN上的博客遷移到了知乎上，歡迎大家在知乎關(guān)注我的專欄慢慢悠悠小馬車（https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang）。希望大家可以多多交流，互相學(xué)習(xí)。
Apollo中提到了幾種軌跡規(guī)劃方法，這里簡(jiǎn)要介紹Lattice，主要思路可以參考這一篇博文，我為了自己方便理解代碼，于是把代碼的步驟和注釋整理了。文件路徑：apollo\modules\planning\planner\lattice\lattice_planner.cc。
compute the matched point of the init planning point on the reference?line.
according to the matched point, compute the init state in Frenet frame.
parse the decision and get the planning target.
generate 1d trajectory bundle for longitudinal and lateral respectively.（Trajectory1dGenerator）
first, evaluate the feasibility of the 1d trajectories according to?dynamic constraints.?second, evaluate the feasible longitudinal and lateral trajectory pairs?and sort them according to the cost.（TrajectoryEvaluator）
always get the best pair of trajectories to combine; return the first?collision-free trajectory.（TrajectoryCombiner：combine two 1d trajectories to one 2d trajectory。ConstraintChecker：check longitudinal and lateral acceleration?considering trajectory curvatures。CollisionChecker：check collision with other obstacles）
總結(jié)
以上是生活随笔為你收集整理的Baidu Apollo代码解析之Lattice Planner的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。
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