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柵格法建立環境地圖
1.在AGV規劃路徑時首先要獲取環境信息，建立環境地圖，合理的環境表示有利于建立規劃方法和選擇合適的搜索算法，最終實現較少的時間開銷而規劃出較為滿意的路徑。建立環境地圖的方式有很多，例如可視圖法，自由空間法，拓撲法，柵格法等等，下面主要介紹柵格法在靜態環境下如何建立環境地圖。
2.柵格法是地圖建模的一種方法，柵格法實質上是將AGV的工作環境進行單元分割，將其用大小相等的方塊表示出來，這樣柵格大小的選取是影響規劃算法性能的一個很重要的因素。柵格較小的話，由柵格地圖所表示的環境信息將會非常清晰，但由于需要存儲較多的信息，會增大存儲開銷，同時干擾信號也會隨之增加，規劃速度會相應降低，實時性得不到保證；反之，由于信息存儲量少，抗干擾能力有所增強，規劃速隨之增快，但環境信息劃分會變得較為模糊，不利于有效路徑的規劃。在描述環境信息時障礙物所在區域在柵格地圖中呈現為黑色，地圖矩陣中標為1，可自由通行區域在柵格地圖中呈現為白色，地圖矩陣中標為0。路徑規劃的目的就是在建立好的環境地圖中找到一條最優的可通行路徑，所以使用柵格法建立環境地圖時，柵格大小的合理設定非常關鍵。
話不多說，我們建立下面10乘10的靜態環境地圖

總結

以上是生活随笔為你收集整理的栅格法建立环境地图及MATLAB实现的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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