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一、背景
        需要使用STM32的CAN進(jìn)行通信，經(jīng)過一系列配置后，已可正常收發(fā)，還剩下一個CAN通信的錯誤處理。可錯
    誤中斷使能寄存器已經(jīng)配置使能了，出錯后就是無法進(jìn)入"CAN1_SCE_IRQHandler"中斷。（讓CAN通信出錯的的
    辦法很簡單，將"CAN_H"與"CAN_L"直接短接，然后讓其發(fā)送數(shù)據(jù)，正常情況下，就會觸發(fā)錯誤中斷了，發(fā)送錯
    誤寄存器會瞬間加至"128"，如果繼續(xù)發(fā)，每發(fā)一次，發(fā)送錯誤計數(shù)器會+8，直到256，然后CAN節(jié)點即會進(jìn)入離
    線狀態(tài)，也就是"Bus off"狀態(tài)）。
        一步一步查，才發(fā)現(xiàn)，"CAN1_SCE_IRQn"的M3內(nèi)核中斷沒有開，也就是NVIC相關(guān)配置。對于NVIC還真沒太明
    白，幸好有老司機(jī)左棟在。（ 雖然對這個稱謂他還是是拒絕的:) ）跟左棟學(xué)了很多，非常感謝。

二、正文
        對于NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller)，中文一般翻譯為嵌套向量中斷控制器，
　　 其為M3內(nèi)核層次概念，相關(guān)寄存器配置需要使用到Cotex-M3數(shù)據(jù)手冊，ST的用戶手冊涉及的較少，還好有ST的庫
　　 函數(shù)，此次則暫不深究NVIC，僅對NVIC的概念以及其相對應(yīng)的庫函數(shù)使用做個簡述。
        STM32是基于Cotex-M3內(nèi)核的MCU，Cotex-M3有兩個優(yōu)先級概念：
    --->搶占優(yōu)先級（主優(yōu)先級）
    --->響應(yīng)優(yōu)先級（次優(yōu)先級）
    其實際的層次概念如下圖：

        如圖所示，搶占優(yōu)先級高的任務(wù)出現(xiàn)后，會打斷搶占優(yōu)先級低的任務(wù)，即所謂的中斷嵌套。例如：
    --->搶占優(yōu)先級為N的中斷任務(wù)正在運行，此時，搶占優(yōu)先級為2的中斷產(chǎn)生，則MCU會將搶斷優(yōu)先級為N的任務(wù)
        暫時停止，先響應(yīng)執(zhí)行中斷優(yōu)先級為2的任務(wù)，待該任務(wù)完成后，再來完成搶占優(yōu)先級為N的任務(wù)。
    --->若是搶占優(yōu)先級為2的中斷正在運行，又有新的搶占優(yōu)先級為2的中斷產(chǎn)生，則新產(chǎn)生的中斷會等待當(dāng)前中
        任務(wù)完成后，再執(zhí)行新產(chǎn)生的中斷。
    --->若是搶占優(yōu)先級相同的任務(wù)同時產(chǎn)生，則次優(yōu)先級高的中斷先執(zhí)行。    
    --->若是搶占優(yōu)先級，次優(yōu)先級均相同的中斷同時產(chǎn)生，則根據(jù)該中斷在中斷向量表的順序來執(zhí)行中斷任務(wù)。
        以上的任務(wù)全是由Cotex-M3內(nèi)核的NVIC（中斷控制器）來完成。在中斷控制器中，Cotex-M3定義了1個字節(jié)
    （8位）的寄存器來定義搶占優(yōu)先級和響應(yīng)優(yōu)先級的分配方式。具體定義如下：
    --->最高1位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低7位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級
    --->最高2位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低6位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級
    --->最高3位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低5位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級
    --->最高4位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低4位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級
    --->最高5位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低3位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級
    --->最高6位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低2位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級
    --->最高7位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低1位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級
        這么一大串，開始我也很懵逼，經(jīng)過左棟老司機(jī)指點后，才弄明白。
        之前已經(jīng)說明，此寄存器一共有8位，若最高1位用于指定搶占式優(yōu)先級，最低7位用于指定響應(yīng)優(yōu)先級，代
    表的意思就是，搶占優(yōu)先級只有2^1=2個，每個搶占優(yōu)先級對應(yīng)的指定響應(yīng)優(yōu)先級有2^7 = 128 個。其他的則以
    此類推。
        STM32則沒有全部使用8位，而只使用了4位，所以其定義了5種優(yōu)先級分組，具體如下：
    --->#define NVIC_PriorityGroup_0         ((uint32_t)0x700) 
        /* 0 bits for pre-emption priority
         * 4 bits for subpriority */
        // 有2^0 = 1 個搶占優(yōu)先級， 2^4 = 16個響應(yīng)優(yōu)先級                                           
    --->#define NVIC_PriorityGroup_1         ((uint32_t)0x600) 
        /* 1 bits for pre-emption priority
         * 3 bits for subpriority */
        // 有2^1 = 2 個搶占優(yōu)先級， 2^3 = 8 個響應(yīng)優(yōu)先級                                           
    --->#define NVIC_PriorityGroup_2         ((uint32_t)0x500)
        /* 2 bits for pre-emption priority
         * 2 bits for subpriority */
        // 有2^2 = 4 個搶占優(yōu)先級， 2^2 = 4 個響應(yīng)優(yōu)先級                                           
    --->#define NVIC_PriorityGroup_3         ((uint32_t)0x400)
        /* 3 bits for pre-emption priority
         * 1 bits for subpriority */
        // 有2^3 = 8 個搶占優(yōu)先級， 2^1 = 2 個響應(yīng)優(yōu)先級                                           
    --->#define NVIC_PriorityGroup_4         ((uint32_t)0x300)
        /* 4 bits for pre-emption priority
         * 0 bits for subpriority */
        // 有2^4 = 16個搶占優(yōu)先級， 2^0 = 1 個響應(yīng)優(yōu)先級                                           

        ST已提供了庫函數(shù)"void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)"來設(shè)置
    搶占優(yōu)先級以及響應(yīng)優(yōu)先級組類型，參數(shù)"NVIC_PriorityGroup"既是上面提及的5個宏定義。
        ST同時提供了庫函數(shù)"void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef*NVIC_InitStruct)"，該庫函數(shù)會根據(jù)
    結(jié)構(gòu)體"NVIC_InitStruct"內(nèi)的內(nèi)容完成NVIC的配置，其具體定義如下：
    typedef struct
    {
        // 定義哪個中斷（譬如有"USART1_IRQn","USB_LP_CAN1_RX0_IRQn"等等）
        uint8_t NVIC_IRQChannel;                    
        // 該中斷的搶占優(yōu)先級是多少
        uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority;  
        // 該中斷的響應(yīng)優(yōu)先級是多少
        uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority;        
        // 該值代表是否生效該設(shè)置(ENABLE, DISABLE)
        FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd;        
    } NVIC_InitTypeDef;

    至此，記錄完畢

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的STM32 之 NVIC(中断向量、优先级) 简述的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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