從Intel RealSense 的SDK文檔對其架構（如圖1所示）的始描述可知，Session是SDK應用的主控模塊，必須在所有模塊操作之前創建，并且在所有模塊注銷后最后注銷。SenseManager是所有與視頻相關的預定義模塊的主要接口，也是操作攝像頭進行視頻處理時使用最頻繁的接口之一。那么應該如何創建Session以及SenseManager的實例呢？根據架構Session和SenseManager的關系理解，肯定是先創建Session，然后再Session基礎上再創建SenseManager。然而閱讀SDK的實例代碼可以發現，經常會出現SenseManager用靜態方法CreateInstance來直接創建實例，而且還可以根據SenseManager來獲取Session的實例，也可以先創建Session實例再創建SenseManager，幾種方式有靜態方法、屬性、成員函數，把小伙伴們都繞暈了。

圖1 RealSense SDK接口架構

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現在來簡單總結一下目前學習過程中發現的幾種獲取兩者實例的方法。

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Session實例的幾種獲取方法

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1、通過SenseManager的session屬性獲得： PXCMSenseManager sm = PXCMSenseManager.CreateInstance(); PXCMSession session = sm.session;

2、通過SenseManager的成員函數QuerySession獲得：

PXCMSenseManager sm = PXCMSenseManager.CreateInstance(); PXCMSession session = sm.QuerySession();

3、通過Session的靜態方法CreateInstance創建實例：

PXCMSession session = PXCMSession.CreateInstance();

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SenseManager實例的幾種獲取方法

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1、通過SenseManager的靜態方法CreateInstance創建實例：

PXCMSenseManager sm = PXCMSenseManager.CreateInstance();

2、通過Session的成員函數CreateSenseManager創建實例：

PXCMSession session = PXCMSession.CreateInstance(); PXCMSenseManager sm = session.CreateSenseManager();

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RealSense的架構嚴謹，命名規范，但是SDK文檔在很多方面都缺少必要說明，而且樣例代碼的注釋也少的可憐，可能也和得先有設備后才會去學習如何開發的原因有關，開源社區的資源也比較少。希望隨著實感技術的推廣，相關開發資源也越來越豐富吧。

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轉載于:https://www.cnblogs.com/arthurymn/p/5625962.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的RealSense开发-Session和SenseManager的几种创建方法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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