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# 將YOLO模型的檢測(cè)框和卡爾曼濾波的跟蹤框進(jìn)行匹配 def associate_detection_to_tracker(detections,trackers,iou_threshold=0.3):"""將檢測(cè)框bbox與卡爾曼濾波器的跟蹤框進(jìn)行關(guān)聯(lián)匹配:param detections:檢測(cè)框:param trackers:跟蹤框，即跟蹤目標(biāo):param iou_threshold:IOU閾值:return:跟蹤成功目標(biāo)的矩陣：matchs新增目標(biāo)的矩陣：unmatched_detections跟蹤失敗即離開畫面的目標(biāo)矩陣：unmatched_trackers"""#跟蹤/檢測(cè)為0時(shí)：直接構(gòu)造返回結(jié)果if len(trackers) == 0 or (len(detections)==0):return np.empty((0,2),dtype=int),np.arange(len(detections)),np.empty((0,5),dtype=int)# 跟蹤/檢測(cè)不為0時(shí)：# iou 不支持?jǐn)?shù)組計(jì)算，故IOU 逐個(gè)進(jìn)行交并比計(jì)算，構(gòu)造矩陣scipy.linear_assignment進(jìn)行匹配iou_matrix = np.zeros((len(detections), len(trackers)), dtype=np.float32)# 遍歷目標(biāo)檢測(cè)的bbox集合，每個(gè)檢測(cè)框的標(biāo)識(shí)為dfor d,det in enumerate(detections):# 遍歷跟蹤框（卡爾曼濾波器預(yù)測(cè)）bbox集合，每個(gè)跟蹤框標(biāo)識(shí)為tfor t,trk in enumerate(trackers):iou_matrix[d,t] = iou(det,trk)#通過匈牙利算法(linear_assignment)將跟蹤框和檢測(cè)框以[[d,t]...]的二維矩陣的形式存儲(chǔ)在match_indices中result = linear_sum_assignment(-iou_matrix)#將匹配結(jié)果以 [[d,t]]的形式存儲(chǔ)匹配結(jié)果matched_indices = np.array(list(zip(*result)))#記錄未匹配的檢測(cè)框及跟蹤框#未匹配的檢測(cè)框放入unmatched_detections中，表示有新的目標(biāo)進(jìn)入畫面，要新增所要跟蹤的目標(biāo)序列unmatched_detecetions = []for d,det in enumerate(detections):if d not in matched_indices[:,0]:unmatched_detecetions.append(d)#未匹配的跟蹤框放入unmatched_trackers中，表示目標(biāo)離開之前的畫面，應(yīng)刪除對(duì)應(yīng)的跟蹤器unmatched_tracker = []for t,trk in enumerate(trackers):if t not in matched_indices[:,1]:unmatched_tracker.append(t)#將匹配成功的跟蹤框放入matches中進(jìn)行存儲(chǔ)matchs = []for m in matched_indices:# 過濾掉IOU低的匹配，將其放入到unmatched_detections和unmatched_trackersif iou_matrix[m[0],m[1]]<iou_threshold:unmatched_tracker.append([m[1]])unmatched_detecetions.append(m[0])else:matchs.append(m.reshape(1,2))#格式轉(zhuǎn)換：初始化matchs,以np.array的形式返回if len(matchs) == 0 :matchs = np.array((0,2),dtype=int)else:matchs = np.concatenate(matchs, axis=0)return matchs,np.array(unmatched_detecetions,np.array(unmatched_detecetions))

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的智慧交通day02-车流量检测实现08：目标跟踪中的数据关联(将检测框bbox与卡尔曼滤波器的跟踪框进行关联匹配)的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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