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在現實生活中，我們經常需要找到最短路徑。例如，當我們想要從一個地點去往另一個地點的時候，我們希望可以在地圖中找到最近的一條路。這個時候我們就需要一些特殊的算法來幫助我們解決這個問題。A *搜索算法是靜態路網中求解最短路徑的最流行的技術之一，靜態路網指的就是被搜索的圖的權值不隨時間變化。接下來，我將討論A*算法的基本內容。

1.

把起點加入 open list (已生成而未考察的節點)。

2. 重復如下過程：

(1)

遍歷 open list，查找 F值 (從初始柵格單元經由當前柵格單元到目標柵格單元的代價估計)最小的節點(柵格單元)，把它作為當前要處理的節點。

(2)

把這個節點(柵格單元)移到 close list(已訪問過的節點) 。

(3)

對當前方格的 8 個相鄰方格進行一一計算

a.

如果它被障礙物占用或者它在 close list 中，忽略它。否則，做如下操作。

b.

如果它不在 open list 中，把它加入 open list，并且把當前方格設置為它的父節點，記錄該方格的 F，G(初始節點到當前節點的實際代價) 和 H(當前節點到目標節點的最佳路徑的估計代價)值。

c.

如果它已經在 open list 中，檢查這條路徑 (即經由當前結點到達它那里) 是否更好，用 G 值作參考。更小的 G 值表示這是更好的路徑。如果是這樣，把它的父節點設置為當前方格，并重新計算它的 G 和 F 值。如果 open list 是按 F 值排序的話，改變后可能需要重新排序。

2.1停止重復的條件：

(1)把終點加入到了 open list 中，此時路徑已經找到

(2)或者查找終點失敗，并且 open list 是空的，此時沒有路徑。

3.保存路徑。從終點開始，每個方格沿著父節點移動直至起點，這就是最終的搜索的路徑。

OPEN表保存所有已生成而未考察的節點，CLOSED表中記錄已訪問過的節點。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的java栅格法全局路径规划,基于A*的全局路径规划算法（1）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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