Windows10+Ubuntu 18.04.2+ROS 安裝筆記（SSD單硬盤）下

• • 一、前言
  • 二、化繁為簡
  • 二、補充說明
  • 三、測試ROS 是否安裝成功

一、前言

最近需要學習ROS和python,于是便需要裝Linux系統，于是選則了主流的 Ubuntu 18.04系統，同時與ROS 也是兼容性最好的系統。

本文接上文：https://blog.csdn.net/Vichael_Chan/article/details/95606448
記錄ROS 安裝經驗：

二、化繁為簡

直接上重點：
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 官方的安裝說明 英文
https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/80241758 Ubuntu 18.04安裝了ROS Melodic

打開Ubuntu 終端 直接分別復制下列代碼：

1.設置軟件源（4選1，前3個是從國內網絡源，代碼輸入成功不會有特殊提示，輸入錯誤會有提示）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加認證密鑰 (melodic 密鑰)

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新源地址

sudo apt-get update

4.直接全環境安裝（注意 melodic 版本）

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5.初始化設置

sudo rosdep init rosdep update

6.將配置好一打開你的bash就自動導入所有Ros環境變量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

7.最后你需要安裝一些開發使用的編譯工具，最后你就可以愉快使用ROS了。

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

二、補充說明

問題一：
無法讀取到軟件包，密鑰問題（可以找上面維基官方的安裝說明，中找最新密鑰）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

問題二：
輸入上面第四步直接全環境安裝 melodic-desktop-full 版本，提示有依賴項，無法安裝：
打開“軟件與更新”——“更新”——“從下列地點安裝更新” 中全部勾選，重新執行下列代碼即可。

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

問題三：
ROS 安裝途中：有幾個軟件包無法下載，要不運行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的選項再試試？
輸入代碼:

sudo apt-get update --fix-missing

輸入完，繼續嘗試下列代碼（多試幾次）

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

三、測試ROS 是否安裝成功

運行ROS海龜仿真例程：
打開終端 輸入以下代碼
/打開ROS，運行ROS節點管理器：

roscore

再打開一個終端：/啟動turtlesim仿真器節點：

rosrun turtlesim turtlesim_node

再再打開一個終端：運行鍵盤控制節點：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

結果：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Windows10+Ubuntu 18.04.2+ROS 安装笔记（SSD单硬盘）下的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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