ROS 學習筆記（二）：自定義消息msg+Publisher+Subscriber 示例運行

一、自定義消息：

1.新建msg文件夾，創建定義Person.msg 文件

mkdir -p ~/catkin_ws/src/mypackage/msg cd ~/catkin_ws/src/mypackage/msg touch Person.msg

打開 Person.msg 文件，添加內容（ std_msgs/Header header 是一個標準格式的頭信息（也可以不加））

std_msgs/Header header string name uint8 sex uint8 age

2.修改添加~/catkin_ws/src/mypackage/package.xml 文件中內容

...<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend> ...

3.修改添加~/catkin_ws/src/mypackage/CMakeList.txt 文件中內容

// 添加生成依賴的功能包 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ... message_generation )// 添加 catkin 依賴 catkin_package( ... CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime )// 添加需要編譯的.msg文件 add_message_files( FILES Person.msg )generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs )

4.查看msg

cd ~/catkin_ws rosmsg show Person

顯示：

[mypackage/Person]: string name uint8 sex uint8 age

二、Publisher+Subscriber 示例：

1，~/catkin_ws/mypackage/src 目錄中，編寫倆個源文件talker.cpp和listener.cpp
(編譯器編寫或文本編寫)

talker.cpp 源碼：

#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/ " #include "mypackage/Person.h" // 包含自定義信息頭文件 #include <sstream> #include <string.h>int main(int argc, char** argv) {//ROS 節點初始化//創建節點句柄ros::init(argc, argv, "talker"); // 節點名稱ros::NodeHandle n;// 話題topic的名稱:chatterros::Publisher chatter_pub = n.advertise<mypackage::Person>("chatter", 1000);ros::Rate loop_rate(10); // 話題發布循環時間int count = 0; // 計數std::string name("Allison");while( ros::ok() ){mypackage::Person msg;msg.header.seq = count;// 順序標識msg.header.stamp = ros::Time::now();// 時間戳msg.header.frame_id = "t_d_m";// IDmsg.sex = 1;msg.age = 12;msg.name = name;// 終端顯示自己發布的消息（可以不加）ROS_INFO("Publish/\n");ROS_INFO("Header/\n");ROS_INFO(" seq [%d]\n", msg.header.seq);ROS_INFO(" frame_id [%s]\n", msg.header.frame_id.c_str() );ROS_INFO(" name [%s]\n", msg.name.c_str() );ROS_INFO(" sex [%d]\n", msg.sex);ROS_INFO(" age [%d]\n", msg.age);// Publisher對象 chatter_pub 消息發布chatter_pub.publish(msg);ros::spinOnce();// 發布一次loop_rate.sleep();++count;// 計數}return 0; }

listener.cpp 源碼：

#include <ros/ros.h> #include "std_msgs/String.h" #include "mypackage/Person.h"// 建立回調函數，當ros::spin()被觸發時，該函數被激活，處理接收到的消息 void chatterCalllback(const msg_json::json msg) {// 顯示訂閱的話題 "chatter" 發布的信息ROS_INFO("Header/\n");ROS_INFO(" seq [%d]\n", msg.header.seq);ROS_INFO(" frame_id [%s]\n", msg.header.frame_id.c_str() );ROS_INFO(" name [%s]\n", msg.name.c_str() );ROS_INFO(" sex [%d]\n", msg.sex);ROS_INFO(" age [%d]\n", msg.age); }int main(int argc, char** argv) {//ROS 節點初始化//創建節點句柄ros::init(argc, argv, "listener");ros::NodeHandle n; // 創建 publisherros::Subscriber sub = n.subscribe( "chatter", 1000, chatterCalllback );// 觸發回調函數，并循環處理，若處理一次則使用ros::spinOnce()ros::spin();return 0; }

2 編譯功能包源碼（catkin_make方式編譯）
打開 CMakeList.txt 文件：
1)設置頭文件相對位置，默認為功能包的所在目錄
2)生成可執行文件 talker 和 listener
3)設置鏈接庫（系統或第三方庫函數）此處并沒有使用其他庫
4)設置依賴
5) 生成talker和listener 兩個可執行文件于 ~/catkin_ws/devel/lib/mypackage 中

CMakeList.txt 添加代碼如下：

## Build talker and listener include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})add_executable(talker src/talker.cpp) target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(talker ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})add_executable(listener src/listener.cpp) target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(talker ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

3.終端工作空間根目錄 ~/catkin_ws 開始編譯

cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash // 已在于終端環境變量文件中設置的無需重新設置

三、運行 talker listener

運行ros master

cd ~/catkin_ws roscore

運行talker

rosrun mypackage talker

運行listenter

rosrun mypackage listener

四、創建launch 啟動文件

4.創建launch文件夾，創建啟動文件 mypackage.launch

cd catkin_ws/src/mypackage/ mkdir launch cd launch/ touch mypackage.launch

mypackage.launch文件內容，設置同時啟動兩個節點：

<launch><node pkg="mypackage" type="talker" name="talker"/><node pkg="mypackage" type="listener" name="listener" output="screen"/> </launch>

5.運行launch文件并查看消息（默認會運行roscore）

roslaunch mypackage mypackage.launch

五、其他指令

1.顯示活動中的話題列表：

rostopic list

2.顯示話題消息內容：(不運行 listener)

rostopic echo /chatter

3.發布話題內容：(不運行 talker)

rostopic pub /chatter

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS 学习笔记（二）：自定义消息msg+Publisher+Subscriber 示例运行的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。