說明：本文翻譯自Erich Styger的文章《Implementing FreeRTOS Performance Counters on ARM Cortex-M》，文章的權屬屬于原作者。

當使用像FreeRTOS這樣的RTOS時，遲早要問一個問題：每個任務花費多少時間？基于Eclipse的MCUXpresso IDE具有很好的視圖，準確顯示了此類信息：

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? FreeRTOS運行時信息

為了使FreeRTOS（或“任務列表”視圖）顯示非常有用的信息，開發人員必須提供幫助，以便RTOS可以收集此信息。本文說明如何在ARM Cortex-M上完成此操作。

1、概述

不久前，我從處理器專家的角度討論了FreeRTOS的性能和運行時分析中的該主題。這次是關于使用“本機” FreeRTOS和使用NXP MCUXpresso SDK，但是相同的原理將適用于Cortex-M處理器和微控制器的所有其他環境。至于FreeRTOS端口，我正在使用https://github.com/ErichStyger/McuOnEclipseLibrary中的端口，因為該端口已經存在所有需要的鉤子。GitHub上提供了本文中使用的所有文件和源。

2、如何工作

操作系統使用計數器來衡量任務執行時間。因此，在任務上下文切換時間，此計數器用于確定該任務使用的時間。重要的一點是，該時間不是絕對的（例如37毫秒），而是一些“滴答聲”（例如241個滴答聲）。RTOS知道總體上使用了多少“滴答聲”。RTOS知道系統中有多少個任務，因此它可以顯示每個任務花費了總時間的百分比。另一個要注意的是，時間*包括*在中斷中花費的時間。

這是一種非常簡單但功能強大的估算任務執行時間的方法，通常就是您所需要的。它可以通過一種非常簡單的方式來實現：使用一個使計數器遞增的計時器和一個用于讀取計數器值的函數。

要打開性能測量，我必須啟用兩個FreeRTOS配置設置：

#define configUSE_TRACE_FACILITY 1 /* 1: include additional structure members and functions to assist with execution visualization and tracing, 0: no runtime stats/trace */#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 1 /* 1: generate runtime statistics; 0: no runtime statistics */

要配置計時器并讀取計數器，我必須使用兩個宏來告訴函數名稱：

#define configGET_RUNTIMER_COUNTER_VALUE_FROM_ISR?? AppGetRuntimeCounterValueFromISR#define configCONFIGURE_TIMER_FOR_RUNTIME_STATS???? AppConfigureTimerForRuntimeStats

3、使用“滴答”計數器

一種非常簡單的衡量任務執行情況的方法是使用FreeRTOS滴答計數器本身。可以通過以下方式啟用

#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS_USE_TICKS???? (1)

但是，這僅在任務執行時間超過RTOS滴答周期時才能測量任務執行時間。對于更快的任務，此方法沒有用。根據Nyquist-Shannon采樣定理，我最好使用2倍（更好：10倍）的測量頻率。

4、使用Cortex-M周期計數器

實現該計數器的另一種方法是使用Cortex-M周期計數器，該計數器已在許多設備上實現，并給出了很好的結果。最好的是：無需中斷或額外的計時器?？赡艿膶崿F如下所示：

static uint32_t prevCycleCounter, cycleCntCounter = 0;void AppConfigureTimerForRuntimeStats(void) {cycleCntCounter = 0;McuArmTools_InitCycleCounter();prevCycleCounter = McuArmTools_GetCycleCounter(); }uint32_t AppGetRuntimeCounterValueFromISR(void) {uint32_t newCntr, diff;newCntr = McuArmTools_GetCycleCounter();diff = newCntr-prevCycleCounter;prevCycleCounter = newCntr;cycleCntCounter += diff>>12; /* scale down the counter */return cycleCntCounter; }

5、使用定期定時器中斷

標準方法是使用定期中斷計時器，該計時器增加計數器。對于1 kHz滴答計時器，推薦的頻率是FreeRTOS滴答計時器頻率的10倍，在這種情況下為10 kHz（100 us）：

static uint32_t perfCounter = 0;#define PIT_BASEADDR?????? PIT #define PIT_SOURCE_CLOCK?? CLOCK_GetFreq(kCLOCK_BusClk) #define PIT_CHANNEL??????? kPIT_Chnl_0 #define PIT_HANDLER??????? PIT0_IRQHandler #define PIT_IRQ_ID???????? PIT0_IRQnvoid PIT_HANDLER(void) {PIT_ClearStatusFlags(PIT_BASEADDR, PIT_CHANNEL, kPIT_TimerFlag);perfCounter++;__DSB(); }void AppConfigureTimerForRuntimeStats(void) {pit_config_t config;PIT_GetDefaultConfig(&config);config.enableRunInDebug = false;PIT_Init(PIT_BASEADDR, &config);PIT_SetTimerPeriod(PIT_BASEADDR, PIT_CHANNEL, USEC_TO_COUNT(100U, PIT_SOURCE_CLOCK));PIT_EnableInterrupts(PIT_BASEADDR, PIT_CHANNEL, kPIT_TimerInterruptEnable);NVIC_SetPriority(PIT_IRQ_ID, 0);EnableIRQ(PIT_IRQ_ID);PIT_StartTimer(PIT_BASEADDR, PIT_CHANNEL); }uint32_t AppGetRuntimeCounterValueFromISR(void) {return perfCounter; }

6、摘要

FreeRTOS包含一項功能，可以測量相對于系統中其他任務的任務執行時間。我需要提供的是計時器或某種計數器的初始化例程，以及獲取計數器值的方法。如果您對檢查FreeRTOS計時的其他方式感興趣，請查看Percepio Tracealyzer或Segger?SystemView。如果您希望應用程序本身顯示性能數據，請查看“?使用FreeRTOS進行性能和運行時分析”中介紹的Shell / Commandline實現。

7、鏈接

• GitHub上的項目：https?:?//github.com/ErichStyger/mcuoneclipse/tree/master/Examples/MCUXpresso/tinyK22/tinyK22_FreeRTOS
• FreeRTOS的性能和運行時分析
• 在Eclipse中更好的FreeRTOS調試
• ARM SWO性能計數器
• GitHub上的McuLib：https?:?//github.com/ErichStyger/McuOnEclipseLibrary
• MCUXpresso IDE和SDK：https?://mcuxpresso.nxp.com

歡迎關注：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的在ARM Cortex-M上实现FreeRTOS性能计数器的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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