(1)學(xué)習(xí)向PCD文件寫入點(diǎn)云數(shù)據(jù)

建立工程文件ch2,然后新建write_pcd.cpp CMakeLists.txt兩個文件

write_pcd.cpp : #include <iostream> //標(biāo)準(zhǔn)C++庫中的輸入輸出的頭文件 #include <pcl/io/pcd_io.h> //PCD讀寫類相關(guān)的頭文件 #include <pcl/point_types.h> //PCL中支持的點(diǎn)類型的頭文件intmain (int argc, char** argv) {//實(shí)例化的模板類PointCloud 每一個點(diǎn)的類型都設(shè)置為pcl::PointXYZ /*************************************************點(diǎn)PointXYZ類型對應(yīng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)Structure PointXYZ{float x;float y;float z;}; **************************************************/pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;// 創(chuàng)建點(diǎn)云 并設(shè)置適當(dāng)?shù)膮?shù)（width height is_dense）cloud.width = 5;cloud.height = 1;cloud.is_dense = false; //不是稠密型的cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height); //點(diǎn)云總數(shù)大小//用隨機(jī)數(shù)的值填充PointCloud點(diǎn)云對象 for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i){cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);}//把PointCloud對象數(shù)據(jù)存儲在 test_pcd.pcd文件中pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);//打印輸出存儲的點(diǎn)云數(shù)據(jù)std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)std::cerr << " " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;return (0); }

CMakeLists.txt：（第一次接觸CMake所以注釋的比較多，廢話比較多，所以有助于理解）

cmake_minimum_required ( VERSION 2.6 FATAL_ERROR) #對于cmake版本的最低版本的要求 project(ch2) #建立的工程名，例如源代碼目錄路徑的變量名為CH_DIR#工程存儲目錄變量名為CH_BINARY_DIR #要求工程依賴的PCL最低版本為1.3，并且版本至少包含common和IO兩個模塊 這里的REQUIRED意味著如果對應(yīng)的庫找不到 則CMake配置的過程將完全失敗， #因?yàn)镻CL是模塊化的，也可以如下操作： # 一個組件 find_package(PCL 1.6 REQUIRED COMPONENTS io) # 多個組件 find_package(PCL 1.6 REQUIRED COMPONENTS commom io) # 所有組件 find_package(PCL 1.6 REQUIRED ) find_package(PCL 1.3 REQUIRED) #下面的語句是利用CMake的宏完成對PCL的頭文件路徑和鏈接路徑變量的配置和添加，如果缺少下面幾行，生成文件的過程中就會提示 #找不到相關(guān)的頭文件，在配置CMake時，當(dāng)找到了安裝的PCL，下面相關(guān)的包含的頭文件，鏈接庫，路徑變量就會自動設(shè)置 # PCL_FOUND:如果找到了就會被設(shè)置為1 ，否則就不設(shè)置 # PCL_INCLUDE_DIRS:被設(shè)置為PCL安裝的頭文件和依賴頭文件的目錄 # PCL_LIBRARIES:被設(shè)置成所建立和安裝的PCL庫頭文件 # PCL_LIBRARIES_DIRS:被設(shè)置成PCL庫和第三方依賴的頭文件所在的目錄 # PCL_VERSION:所找到的PCL的版本 # PCL_COMPONENTS:列出所有可用的組件 # PCL_DEFINITIONS:列出所需要的預(yù)處理器定義和編譯器標(biāo)志 include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) link_directories(${PCL_LIBRARIES_DIRS}) add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})#這句話告訴CMake從單個源文件write_pcd建立一個可執(zhí)行文件 add_executable(write_pcd write_pcd.cpp) #雖然包含了PCL的頭文件，因此編譯器知道我們現(xiàn)在訪問所用的方法，我們也需要讓鏈接器知道所鏈接的庫，PCL找到庫文件由 #PCL_COMMON_LIBRARIES變量指示，通過target_link_libraries這個宏來出發(fā)鏈接操作 target_link_libraries(write_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

之后就 cd 到文件下

mkdir buildcd buildcmake ..make

生成可執(zhí)行文件后執(zhí)行的結(jié)果：

（2）學(xué)習(xí)如何從PCD文件讀取點(diǎn)云數(shù)據(jù)

讀取PCD點(diǎn)云數(shù)據(jù)只需在工程文件下建立新的文件write_pcd.cpp

write.cpp: #include <iostream> //標(biāo)準(zhǔn)C++庫中的輸入輸出的頭文件 #include <pcl/io/pcd_io.h> //PCD讀寫類相關(guān)的頭文件 #include <pcl/point_types.h> //PCL中支持的點(diǎn)類型的頭文件 int main (int argc, char** argv) { //創(chuàng)建一個PointCloud<pcl::PointXYZ> boost共享指針并進(jìn)行實(shí)例化pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//打開點(diǎn)云文件if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) {PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd n");return (-1);} //默認(rèn)就是而二進(jìn)制塊讀取轉(zhuǎn)換為模塊化的PointCLoud格式里pcl::PointXYZ作為點(diǎn)類型 然后打印出來std::cout << "Loaded "<< cloud->width * cloud->height<< " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "<< std::endl;for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)std::cout << " " << cloud->points[i].x<< " " << cloud->points[i].y<< " " << cloud->points[i].z << std::endl;return (0); }

那么要編譯此文件只需在CMakeLists.txt最下面添加兩行代碼

add_executable(write_pcd write_pcd.cpp) add_executable(read_pcd read_pcd.cpp) target_link_libraries(write_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES}) target_link_libraries(read_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

編譯后執(zhí)行的結(jié)果如下：

如果想看PCD文件的數(shù)據(jù)，可以找到test_pcd.pcd后綴名改為.txt即可打開如下所示：

(仔細(xì)查看文件頭 的順序也就是之前介紹的文件頭順序)

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format VERSION 0.7 FIELDS x y z SIZE 4 4 4 TYPE F F F COUNT 1 1 1 WIDTH 5 HEIGHT 1 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 POINTS 5 DATA ascii 0.35222197 -0.15188313 -0.10639524 -0.3974061 -0.47310591 0.29260206 -0.73189831 0.66710472 0.44130373 -0.73476553 0.85458088 -0.036173344 -0.46070004 -0.2774682 -0.91676188

總結(jié)

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud 寫入點(diǎn)云數(shù)據(jù)的聲明，就是三個float類型的數(shù)據(jù)，

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);這是聲明的數(shù)據(jù)類型，用來存儲我們打開的點(diǎn)云數(shù)據(jù)格式，是共享指針類型

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的C 怎么读取Cpp文件_从PCD文件写入和读取点云数据的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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