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EV3小車巡線是在學習機器人的過程中常見情境。

情景一：有時候你會看到地上貼著彎彎曲曲的曲線，機器人小車沿著黑線奮勇前進，比如下圖所示。

情景二：在FLL比賽中，你會發現場地圖上有若干黑線，這些黑線往往是用來讓機器人在茫茫場地圖中進行定位、或完成指定任務用的，如下圖紅色箭頭所示。

無論是沿著黑線走，還是借助黑線定位，小車需要“看見”黑線，才能有所行動。為了要小車“看見”，我們需要借助EV3套裝(型號：45544或者9898)中的顏色傳感器來完成。

顏色傳感器及其在巡線中使用原理

顏色傳感器測量顏色和由傳感器前面的小窗進入的光線亮度。它可用于三種不同的模式：顏色模式、反射光線強度模式和環境光強度模式。

在反射光強度模式下，傳感器打開紅色LED燈，測量由物體反射回來的光線總量。測量值范圍為0-100，0表示非常暗，100表示非常亮。這個模式在巡線時非常有用。

小車在巡線過程中，傳感器在黑線上時，反射光強度低，讀數較小；傳感器在白色區域時候，反射光強度高，讀數較大。在這兩種情況之間時，讀數的變化取決于傳感器“看到”了多少黑線。

我們需要通過收集顏色傳感器的讀數，判斷小車所處的位置，控制小車行進的方向。

那么，小車完全在黑線的時候，應該向左行進還是向右行進呢？回答是小車不可能知道，但我們可以想一個辦法讓它知道——如果小車的起始位置位于黑線與白色區域交界的地方。這樣，當傳感器完全在黑線上時，機器人就會向左轉，回到線的邊緣；當傳感器在白色地面上時，機器人就會向右轉，也是回到線的邊緣。

說完了原理，我們來看看具體的實現。介紹一種比較簡單的巡線方法，單光感巡線。

你需要提前準備：安裝了一個顏色傳感器的小車。小車見下圖。

安裝了mindstorm軟件的電腦。

巡線軌跡：可以使用黑色電工膠帶或黑色記號筆在白色板子上畫出軌跡。(軌跡的詳細制作可翻看之前的文章，之前有專門寫過一篇)

小車側面

小車下面

自制巡線軌跡

程序實現如下：

上面的程序實現解讀如下：

紅色序號2：顏色傳感器與切換模塊的配合，收集傳感器讀數，根據讀數判斷小車在黑線上還是白色區域，并控制馬達的方向。

紅色序號3：圖中的數值“14”，根據不同環境下圖紙和環境光的變化，數值是會變化的。用一張圖解釋這種數值的變化。

在這兒，程序塊中的14是用顏色傳感器識別的全黑數值和全白色數值求平均值而得來的。

紅色序號1：因為巡線軌跡很長，所以把顏色傳感器的切換判斷放到了一個循環中。

介紹到此，趕快動手試試吧！

本文參考內容：

《樂高機器人EV3程序設計藝術》、《樂高EV3機器人搭建與編程》、《玩轉樂高——探索EV3》

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的ev3pid巡线_据说这是最简单的乐高EV3巡线方法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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