微型計算機控制技術第6章習題答案

6-1 數(shù)字控制器與模擬調節(jié)器相比較有什么優(yōu)點？

答：1、一機多用。由于計算機運行速度快，而被控對象變化一般都比較緩慢，因此，可以用一臺計算機控制幾個到十幾個，甚至幾十個回路，從而可大大節(jié)省設備造價。

2、控制算法靈活，便于在線修改控制方案。使用計算機控制不僅能實現(xiàn)經典的PID控制，而且還可以采用直接數(shù)字控制，如大林算法，以及最優(yōu)控制等。即使采用常用的PID控制，也可以根據系統(tǒng)的需要進行算法的改進，增強控制的效果。

3、可靠性高。由于計算機控制算法是用軟件編寫的一段程序，因此比用硬件組成的控制算法電路具有更高的可靠性，且系統(tǒng)維護簡單。

4、可改變調節(jié)品質，提高產品的產量和質量。由于計算機運行速度快，且計算機控制是嚴格按照某一特定規(guī)律進行的，不會由于人為的因素造成失調，因而使調節(jié)品質和產量都大為提高，從而提高了經濟效益。

5、便于實現(xiàn)控制與管理及通信相結合，使工業(yè)企業(yè)的自動化程度進一步提高。

6、 生產安全，改善工人勞動條件。

6-2 在PID調節(jié)器中，比例、積分、微分項各有什么作用？KP，TI，TD對系統(tǒng)調

節(jié)性能有什么影響？

答：1、比例作用即時成比例的對偏差e作出響應，即偏差一旦產生，調節(jié)器立即產生成比例的控制作用，以減小偏差；積分調節(jié)的目的主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無差度；微分作用在偏差出現(xiàn)或變化的瞬間對偏差量的變化速率作出反應，即按偏差變化的趨勢進行控制，使偏差消滅于萌芽狀態(tài)，加快響應速度。簡要概括如下：比例作用是保證調節(jié)過程的“穩(wěn)”，積分作用是保證調節(jié)過程的“準”，微分作用是促進調節(jié)過程的“快”。

2、比例作用的強弱取決于比例系數(shù)Kp的大小，增大Kp可以增強比例作用，減小靜差，但Kp值過大，會引起調節(jié)過程振蕩，導致系統(tǒng)不穩(wěn)定；積分作用的強弱取決于積分時間常數(shù)TI ，TI 越大，積分作用越弱，反之則越強；微分作用的強弱取決于微分時間常數(shù)TD ，TD 越大，微分作用越強，反之則越弱。 6-3 增量式PID算法與位置式PID算法有何區(qū)別？它們各有什么優(yōu)缺點？

總結

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