6-1 數(shù)字控制器與模擬調(diào)節(jié)器相比較有什么優(yōu)點(diǎn)？

答：1、一機(jī)多用。由于計(jì)算機(jī)運(yùn)行速度快，而被控對(duì)象變化一般都比較緩慢，因此，可以用一臺(tái)計(jì)算機(jī)控制幾個(gè)到十幾個(gè)，甚至幾十個(gè)回路，從而可大大節(jié)省設(shè)備造價(jià)。

2、控制算法靈活，便于在線修改控制方案。使用計(jì)算機(jī)控制不僅能實(shí)現(xiàn)經(jīng)典的PID控制，而且還可以采用直接數(shù)字控制，如大林算法，以及最優(yōu)控制等。即使采用常用的PID控制，也可以根據(jù)系統(tǒng)的需要進(jìn)行算法的改進(jìn)，增強(qiáng)控制的效果。

3、可靠性高。由于計(jì)算機(jī)控制算法是用軟件編寫的一段程序，因此比用硬件組成的控制算法電路具有更高的可靠性，且系統(tǒng)維護(hù)簡(jiǎn)單。

4、可改變調(diào)節(jié)品質(zhì)，提高產(chǎn)品的產(chǎn)量和質(zhì)量。由于計(jì)算機(jī)運(yùn)行速度快，且計(jì)算機(jī)控制是嚴(yán)格按照某一特定規(guī)律進(jìn)行的，不會(huì)由于人為的因素造成失調(diào)，因而使調(diào)節(jié)品質(zhì)和產(chǎn)量都大為提高，從而提高了經(jīng)濟(jì)效益。

5、便于實(shí)現(xiàn)控制與管理及通信相結(jié)合，使工業(yè)企業(yè)的自動(dòng)化程度進(jìn)一步提高。

6、生產(chǎn)安全，改善工人勞動(dòng)條件。

6-2 在PID調(diào)節(jié)器中，比例、積分、微分項(xiàng)各有什么作用？K P，T I，T D對(duì)系統(tǒng)調(diào)節(jié)性能有什么影響？

答：1、比例作用即時(shí)成比例的對(duì)偏差e作出響應(yīng)，即偏差一旦產(chǎn)生，調(diào)節(jié)器立即產(chǎn)生成比例的控制作用，以減小偏差；積分調(diào)節(jié)的目的主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無差度；微分作用在偏差出現(xiàn)或變化的瞬間對(duì)偏差量的變化速率作出反應(yīng)，即按偏差變化的趨勢(shì)進(jìn)行控制，使偏差消滅于萌芽狀態(tài)，加快響應(yīng)速度。簡(jiǎn)要概括如下：比例作用是保證調(diào)節(jié)過程的“穩(wěn)”，積分作用是保證調(diào)節(jié)過程的“準(zhǔn)”，微分作用是促進(jìn)調(diào)節(jié)過程的“快”。

2、比例作用的強(qiáng)弱取決于比例系數(shù)K p的大小，增大K p可以增強(qiáng)比例作用，減小靜差，但K p值過大，會(huì)引起調(diào)節(jié)過程振蕩，導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定；積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時(shí)間常數(shù)T I，T I 越大，積分作用越弱，反之則越強(qiáng)；微分作用的強(qiáng)弱取決于微分時(shí)間常數(shù)T D，T D 越大，微分作用越強(qiáng)，反之則越弱。

6-3 增量式PID算法與位置式PID算法有何區(qū)別？它們各有什么優(yōu)缺點(diǎn)？

總結(jié)

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