微型計算機控制技術 華中科技大學 賴壽宏 機械工業出版社

即s

2

U(s) 4sU(s) 8E(s)s2U(s) asU(s) E(s)

化成微分方程

d2u(t)dt2

adu(t)

dt

e(t) d2u(t)u(k) 2u(k 1) u(dt2 k 2)

T2

；

du(t)u(k) u(k 1)

dt

T

u(k) 2u(k 1) u(k 2)u(k) uT2 a(k 1)

T

e(k) 2 aT1 aTk 1) 11 aTu(k 2) T2

u(k) u(1 aT

e(k)

4．已知某連續控制器的傳遞函數為

D(S)

1 T1s

1 Ts

2試用差分變換法(后向差分)，求該裝置的遞推輸出序列。(設輸入為e(t)，輸出為u(t))

解：由D(S) U(s)1 T1s

E(s)

1 T 2s

得(1 T2s)U(s) (1 T1s)E(s)

U(s) T2sU(s) E(s) T1sE(s) u(t) Tdu(t)de(t)

2dt e(t) T1

dt

當t kT

u(kT) Tdu(t)de(t)

2dtt kT e(kT) T1

dt

t kT

近似為：

u(k) Tu(k) u(k 1)e(k) 2

T e(k) Te(k 1)

1

T

u(k) T2T Tu(k 1) T T1T

Te(k) 1e(k 1)

2T2T T2

5. 已知某連續控制器的傳遞函數為

(s) 2

Dns2

2 2

n s n

試用雙線性變換法求出相應的數字控制的脈沖傳遞函數 ，其中 。

T 1s

答：s 2

1 z 1

1 z 1

2

D(z) ns2

2 2

n s n

整理得：D(z) 2n(1 2z 1 z 2)

4 2

n 2 n 8z 1 (4 2 n )z 2

6. 設被控對象傳遞函數為(T=1s) G(s)

100

(40s 1)(0.5s 1)

(1) 試用“二階工程最佳”設計法確定模擬控制器Gc(s)。 (2) 將Gc(s)用雙線性變換法離散化為數字控制器D(z)，并將其 轉換為差分方程。 解：令 k 100,Ts1 40,Ts2 0.5

設： G(s)

s 1

其中： τ Tcs1 40TIs

0(s) G1c(s)Gp(s)

TI

k

s(Ts2s 1)由：

TI

K得：

TI 2kTs2 100

T s2 (2)D

(z) G31.6z 31.6U(zc(s)s 2(z 1)

T(z 1)

80z 80

)

E(z) ui ui 1 0.395ei 0.395ei 1

7. 已知某連續控制器的傳遞函數為

D(s)

1 0.17s

0.085s

現用數字PID算法來實現它，試分別寫出其相應的位置型和增量型PID算法輸出表達式。設采樣周期T 1s 。

PID控制算法的模擬表達式為

u(t) Kp[e(t)

1T)dt Tde(t)

D

I

t

e(tdt

]

總結

以上是生活随笔為你收集整理的微型计算机控制技术赖寿宏版课后答案,微型计算机控制技术答案(赖寿宏)的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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