ros教程：ros詳細安裝步驟（添加源、下載ROS及環境配置）

文章目錄

• 前言
• 一、版本選擇
• 二、開始安裝
• • 2.1 軟件中心配置
  • 2.2 添加源（注）
  • 2.3 安裝
  • 2.4 配置ROS環境到系統
• 三、驗證ROS

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前言

關于ROS（Robot OS 機器人操作系統），估計看這個教程的人已經大概知道是啥了，我在這就不廢話了。
首先對于ROS的安裝，在它的官方網站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中有詳細說明。但是。。。上面的教程都是英文的，如果感覺略有壓力（本人就是）。
所以本人痛定思痛，經過一番嘔心瀝血與含辛茹苦的調研后(其實就是看了幾篇相關博客)，這里，我就來總結一下我當時學習的歷程，也為其他新手作為一個參考。

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提示：以下是本篇文章正文內容，下面案例可供參考

一、版本選擇

ROS 雖說也叫操作系統，但它是寄生在 LINUX 操作系統之下的，所以要求大兄弟你的電腦里至少要先有一個 LINUX 操作系統。

ROS的安裝當然是我們開始動手的第一步了，這里我們使用的操作系統是ubuntu16.04，因為ROS在ubuntu上的支持是最好的。

操作系統：Ubuntu16.04
ROS版本：ROS Kinetic Kame

Ubuntu與ROS版本對應關系：

UbuntuROS 1.0ROS 2.0

16.04 LTS	Kinetic LTS	Ardent
18.04 LTS	Melodic LTS	Dashing LTS
20.04 LTS	Noetic LTS	Foxy LTS

二、開始安裝

2.1 軟件中心配置

源這個概念可能對初學者比較陌生。大家都用過手機的應用市場吧，我們可以從應用市場下載APP在我們的手機上面便捷的使用，在Ubuntu系統下，我們也是有一個“應用市場”——apt。在我們需要下載程序的時候，sudo apt-get install 軟件名即可進行安裝。源，軟件源，也就是這個軟件倉庫的數據，我們可以通過sudoapt-getupgrade更新我們的一個“應用市場”中已經安裝好的所有軟件；源列表呢，就是你這個“應用市場”里面都有哪些軟件，是軟件名稱的一個列表。（PS：以上表述可能并不完全正確，但是對于初學者入門是足夠的。有興趣的朋友可自行查閱相關資料。）
我們點擊Ubuntu左下角的9個點，這個是類似于Windows鍵的一個功能，找到 softwave & update選項，打開。

打開后按照下圖進行配置（確保你的"restricted"， “universe，” 和 "multiverse."前是打上勾的）：

配置完成后就可以關閉該窗口了。

2.2 添加源（注）

注：底下演示為默認的國外源，若網絡不佳則可將其替換為國內源，教程在我另一篇博客《ROS替換國內源》(鏈接)

打開一個控制臺(快捷鍵：Ctrl + Alt + T), 輸入如下指令：：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

我們的Linux在安裝軟件的時候，需要通過源列表去尋找對應的一個軟件，Ubuntu默認的軟件列表是沒有ROS的，我們需要把packags.ros.org這樣的一個網站給配置到我們的軟件倉庫列表內才能下載ROS，不然顯示的是沒有這個軟件（因為你的軟件列表，也就是源列表沒有）。

設置秘鑰:。

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

配置公網密鑰，這一步是確保我們的系統認為這個路徑是安全的，下載文件是沒有問題的。不然下載的東西會立刻被清除掉。

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2.3 安裝

我們在加入了新的源之后，需要對源列表進行一次更新，在終端輸入sudo apt-get update即可進行更新。

$ sudo apt-get update

然后我們就可以安裝 ROS 啦，但是問題又出現了，ROS kinetic 也有很多版本，這里選擇是是安裝桌面完整版。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

OK，指令敲完，就可以整把游戲消遣消遣了，坐等ROS安裝完成。

OK~，現在就當大家安裝完了，而且一切順利，沒有BUG出現...

安裝完成后，可以用下面的命令來查看可使用的包：

$ apt-cache search ros-kinetic

別急，到現在雖然基本是安裝完了，但是，還不能用ROS哦。😅

2.4 配置ROS環境到系統

首先呢，需要先初始化 rosdep，rosdep 讓你能夠輕松地安裝被想要編譯的 源代碼，或被某些 ROS 核心組件需要的系統依賴。 在終端依次輸入下面指令。

$ sudo rosdep init $ rosdep update

注意：安裝ROS初始化rosdep步驟時，如果出現找不到命令錯誤解決辦法看《sudo: rosdep：找不到命令》這篇文章。

在這個位置一定保持網絡良好，不然一定會失敗。

然后初始化環境變量: $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc

關于ROS的啟動，我們需要在啟動終端窗口的時候，生效一下我們的ROS功能內徑， 但是每次打開一個窗口手動生效依次很麻煩，所有我們將需要生效的內容放在~/.bashrc文 件內，這樣在每次啟動終端的時候就可以自動生效了。記得執行source ~/.bashrc更新一下 當前的環境變量哈。

三、驗證ROS

在ROS環境安裝好了以后，相信你一定迫不及待的要體驗一下ROS系統了吧！不過不要著急，機器人系統的設計是需要大量的時間和精力的，在這里我們先使用一個ROS的歡迎程序來向大家展示我們的ROS系統。
ROS系統的啟動需要一個ROS Master，即節點管理器，我們可以在終端輸入roscore指令來啟動ROS Master。

$ roscore

然后我們來啟動一個小海龜的例程。新打開一個終端，輸入

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

即可出現一個小海龜的畫面。
我們再打開一個終端，輸入

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

來啟動鍵盤控制，通 過↑、↓、←、→來控制小烏龜的移動。
我們可以看到，在小海龜的gui頭“撞墻”的時候，我們的turtlesim_node節點（咳咳，概念型的請繼續關注接下來的內容）會有提示數據的輸出。

注意，要想鍵盤控制小海龜移動，首先鍵盤的焦點必須在rosrun turtlesim turtle_teleop_key的終端頁面內

我們可以再開啟一個終端，查看一下節點關系和話題列表。 $ rqt_graph

可以看到，是teleop_turtle發送了一個cmd_vel的數據給了turtlesim。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS教程（一）：ROS安装教程（详细图文）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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