ros教程：ros詳細(xì)安裝步驟（添加源、下載ROS及環(huán)境配置）

文章目錄

• 前言
• 一、版本選擇
• 二、開始安裝
• • 2.1 軟件中心配置
  • 2.2 添加源（注）
  • 2.3 安裝
  • 2.4 配置ROS環(huán)境到系統(tǒng)
• 三、驗(yàn)證ROS

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前言

關(guān)于ROS（Robot OS 機(jī)器人操作系統(tǒng)），估計(jì)看這個(gè)教程的人已經(jīng)大概知道是啥了，我在這就不廢話了。
首先對(duì)于ROS的安裝，在它的官方網(wǎng)站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中有詳細(xì)說明。但是。。。上面的教程都是英文的，如果感覺略有壓力（本人就是）。
所以本人痛定思痛，經(jīng)過一番嘔心瀝血與含辛茹苦的調(diào)研后(其實(shí)就是看了幾篇相關(guān)博客)，這里，我就來總結(jié)一下我當(dāng)時(shí)學(xué)習(xí)的歷程，也為其他新手作為一個(gè)參考。

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提示：以下是本篇文章正文內(nèi)容，下面案例可供參考

一、版本選擇

ROS 雖說也叫操作系統(tǒng)，但它是寄生在 LINUX 操作系統(tǒng)之下的，所以要求大兄弟你的電腦里至少要先有一個(gè) LINUX 操作系統(tǒng)。

ROS的安裝當(dāng)然是我們開始動(dòng)手的第一步了，這里我們使用的操作系統(tǒng)是ubuntu16.04，因?yàn)镽OS在ubuntu上的支持是最好的。

操作系統(tǒng)：Ubuntu16.04
ROS版本：ROS Kinetic Kame

Ubuntu與ROS版本對(duì)應(yīng)關(guān)系：

UbuntuROS 1.0ROS 2.0

16.04 LTS	Kinetic LTS	Ardent
18.04 LTS	Melodic LTS	Dashing LTS
20.04 LTS	Noetic LTS	Foxy LTS

二、開始安裝

2.1 軟件中心配置

源這個(gè)概念可能對(duì)初學(xué)者比較陌生。大家都用過手機(jī)的應(yīng)用市場(chǎng)吧，我們可以從應(yīng)用市場(chǎng)下載APP在我們的手機(jī)上面便捷的使用，在Ubuntu系統(tǒng)下，我們也是有一個(gè)“應(yīng)用市場(chǎng)”——apt。在我們需要下載程序的時(shí)候，sudo apt-get install 軟件名即可進(jìn)行安裝。源，軟件源，也就是這個(gè)軟件倉(cāng)庫(kù)的數(shù)據(jù)，我們可以通過sudoapt-getupgrade更新我們的一個(gè)“應(yīng)用市場(chǎng)”中已經(jīng)安裝好的所有軟件；源列表呢，就是你這個(gè)“應(yīng)用市場(chǎng)”里面都有哪些軟件，是軟件名稱的一個(gè)列表。（PS：以上表述可能并不完全正確，但是對(duì)于初學(xué)者入門是足夠的。有興趣的朋友可自行查閱相關(guān)資料。）
我們點(diǎn)擊Ubuntu左下角的9個(gè)點(diǎn)，這個(gè)是類似于Windows鍵的一個(gè)功能，找到 softwave & update選項(xiàng)，打開。

打開后按照下圖進(jìn)行配置（確保你的"restricted"， “universe，” 和 "multiverse."前是打上勾的）：

配置完成后就可以關(guān)閉該窗口了。

2.2 添加源（注）

注：底下演示為默認(rèn)的國(guó)外源，若網(wǎng)絡(luò)不佳則可將其替換為國(guó)內(nèi)源，教程在我另一篇博客《ROS替換國(guó)內(nèi)源》(鏈接)

打開一個(gè)控制臺(tái)(快捷鍵：Ctrl + Alt + T), 輸入如下指令：：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

我們的Linux在安裝軟件的時(shí)候，需要通過源列表去尋找對(duì)應(yīng)的一個(gè)軟件，Ubuntu默認(rèn)的軟件列表是沒有ROS的，我們需要把packags.ros.org這樣的一個(gè)網(wǎng)站給配置到我們的軟件倉(cāng)庫(kù)列表內(nèi)才能下載ROS，不然顯示的是沒有這個(gè)軟件（因?yàn)槟愕能浖斜?#xff0c;也就是源列表沒有）。

設(shè)置秘鑰:。

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

配置公網(wǎng)密鑰，這一步是確保我們的系統(tǒng)認(rèn)為這個(gè)路徑是安全的，下載文件是沒有問題的。不然下載的東西會(huì)立刻被清除掉。

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2.3 安裝

我們?cè)诩尤肓诵碌脑粗?#xff0c;需要對(duì)源列表進(jìn)行一次更新，在終端輸入sudo apt-get update即可進(jìn)行更新。

$ sudo apt-get update

然后我們就可以安裝 ROS 啦，但是問題又出現(xiàn)了，ROS kinetic 也有很多版本，這里選擇是是安裝桌面完整版。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

OK，指令敲完，就可以整把游戲消遣消遣了，坐等ROS安裝完成。

OK~，現(xiàn)在就當(dāng)大家安裝完了，而且一切順利，沒有BUG出現(xiàn)...

安裝完成后，可以用下面的命令來查看可使用的包：

$ apt-cache search ros-kinetic

別急，到現(xiàn)在雖然基本是安裝完了，但是，還不能用ROS哦。😅

2.4 配置ROS環(huán)境到系統(tǒng)

首先呢，需要先初始化 rosdep，rosdep 讓你能夠輕松地安裝被想要編譯的 源代碼，或被某些 ROS 核心組件需要的系統(tǒng)依賴。 在終端依次輸入下面指令。

$ sudo rosdep init $ rosdep update

注意：安裝ROS初始化rosdep步驟時(shí)，如果出現(xiàn)找不到命令錯(cuò)誤解決辦法看《sudo: rosdep：找不到命令》這篇文章。

在這個(gè)位置一定保持網(wǎng)絡(luò)良好，不然一定會(huì)失敗。

然后初始化環(huán)境變量: $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc

關(guān)于ROS的啟動(dòng)，我們需要在啟動(dòng)終端窗口的時(shí)候，生效一下我們的ROS功能內(nèi)徑， 但是每次打開一個(gè)窗口手動(dòng)生效依次很麻煩，所有我們將需要生效的內(nèi)容放在~/.bashrc文 件內(nèi)，這樣在每次啟動(dòng)終端的時(shí)候就可以自動(dòng)生效了。記得執(zhí)行source ~/.bashrc更新一下 當(dāng)前的環(huán)境變量哈。

三、驗(yàn)證ROS

在ROS環(huán)境安裝好了以后，相信你一定迫不及待的要體驗(yàn)一下ROS系統(tǒng)了吧！不過不要著急，機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是需要大量的時(shí)間和精力的，在這里我們先使用一個(gè)ROS的歡迎程序來向大家展示我們的ROS系統(tǒng)。
ROS系統(tǒng)的啟動(dòng)需要一個(gè)ROS Master，即節(jié)點(diǎn)管理器，我們可以在終端輸入roscore指令來啟動(dòng)ROS Master。

$ roscore

然后我們來啟動(dòng)一個(gè)小海龜?shù)睦獭Ｐ麓蜷_一個(gè)終端，輸入

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

即可出現(xiàn)一個(gè)小海龜?shù)漠嬅妗?br /> 我們?cè)俅蜷_一個(gè)終端，輸入

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

來啟動(dòng)鍵盤控制，通 過↑、↓、←、→來控制小烏龜?shù)囊苿?dòng)。
我們可以看到，在小海龜?shù)膅ui頭“撞墻”的時(shí)候，我們的turtlesim_node節(jié)點(diǎn)（咳咳，概念型的請(qǐng)繼續(xù)關(guān)注接下來的內(nèi)容）會(huì)有提示數(shù)據(jù)的輸出。

注意，要想鍵盤控制小海龜移動(dòng)，首先鍵盤的焦點(diǎn)必須在rosrun turtlesim turtle_teleop_key的終端頁面內(nèi)

我們可以再開啟一個(gè)終端，查看一下節(jié)點(diǎn)關(guān)系和話題列表。 $ rqt_graph

可以看到，是teleop_turtle發(fā)送了一個(gè)cmd_vel的數(shù)據(jù)給了turtlesim。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS教程（一）：ROS安装教程（详细图文）的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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