編輯：OAK中國
首發：oakchina.cn
喜歡的話，請多多👍???

▌前言

Hello，大家好，這里是OAK中國，我是助手君。

之前有小伙伴表示OAK相機在C++上用起來有問題，我們的技術小哥們也立馬安排起來了！C++的開發環境終于打包好啦！

本文來自OAK中國的使用文檔，教程可能會不定期更新，最新內容請查看官網。

ROS上使用預編譯的depthai C++ 庫

▌測試結果

depthai-ros(Gen2)安裝包下載鏈接：點擊這里

測試設備詳情

測試一	平臺：X86 PC端；系統：ubuntu18.04；ROS版本：melodic；depthai版本：2.15.0；設備：OAK-D
測試二	平臺：X86 PC端；系統：ubuntu20.04；ROS版本：noetic；depthai版本：2.15.0；設備：OAK-D
測試三	平臺：arch64 Jetson nano；系統：ubuntu18.04；ROS版本：melodic；depthai版本：2.15.0；設備：OAK-D

目前X86和arch64平臺測試安裝包沒有問題；樹莓派上安裝ROS需要自己編譯安裝，時間比較長，需要測試的可以到官網查看，替換下面安裝ROS步驟就可以了。

ROS的noetic版本目前推薦在ubuntu20.04安裝，ubuntu18.04推薦安裝melodic版本。

▌開始

(以下步驟是ubuntu18.04 melodic版本)

安裝依賴項

更新 usb 規則

sudo wget -qO- https://mirror.ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/luxonis/depthai-docs-website/master/source/_static/install_dependencies.sh | bash sudo dpkg -i ./depthai_2.14.1_x86_64.deb

depthai core安裝包 下載地址

sudo apt install ./depthai_2.15.0_x86_64_Shared.deb

如果您沒有安裝 opencv，請嘗試

sudo apt install libopencv-dev

Jetson平臺不需要安裝opencv，系統自帶。

如果您未安裝rosdep且未初始化，請執行以下步驟:(這里安裝的是melotic版本，如果想要安裝ROS的其他版本，前往官網下載，建議安裝ros基礎版，缺什么包再裝)

sudo apt update sudo apt upgrade# 設置sources.list sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 如果下載速度較慢，使用以下命令替換上面的命令 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 如果依然遇到連接失敗問題，請嘗試換源https://developer.aliyun.com/mirror/ubuntu# 設置密鑰 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 # 若無法連接到密鑰服務器，可以嘗試替換上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 為 hkp://pgp.mit.edu:80 。sudo apt update sudo apt install ros-melodic-ros-base sudo apt install python-rosdep sudo rosdep init rosdep update# 設置環境 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

需要安裝的ros其他包

sudo apt install ros-melodic-rviz

設置程序

mkdir -p <directory_for_workspaces>/src cd <directory_for_workspaces> git clone https://gitee.com/oakchina/depthai-ros.git cd ../.. rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y source /opt/ros/melodic/setup.bash catkin_make source devel/setup.bash

執行示例

cd <directory_for_workspaces> source devel/setup.bash roslaunch depthai_examples stereo_node.launch

運行示例

Mobilenet Publisher

OAK-D

roslaunch depthai_examples mobile_publisher.launch camera_model:=OAK-D

OAK-D-LITE

roslaunch depthai_examples mobile_publisher.launch camera_model:=OAK-D-LITE

帶可視化器

roslaunch depthai_examples mobile_publisher.launch | rqt_image_view -t /mobilenet_publisher/color/image

測試結果

● ImageConverter - 使用 roslaunch depthai_examples stereo_inertial_node.launch && roslaunch depthai_examples rgb_publisher.launch 測試
● ImgDetectionCnverter - 測試使用 roslaunch depthai_examples mobile_publisher.launch
● SpatialImgDetectionConverter - 測試使用 roslaunch depthai_examples stereo_inertial_node.launch

▌常見問題解決

1.執行catkin_make出現的錯誤1

上述問題解決辦法

2.執行catkin_make出現的錯誤2

/usr/bin/ld: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs.so.4.2.0: undefined reference to `TIFFSetErrorHandler@LIBTIFF_4.0' /usr/bin/ld: /lib/libgdal.so.26: undefined reference to `TIFFSetDirectory@LIBTIFF_4.0' /usr/bin/ld: /lib/libgdal.so.26: undefined reference to `TIFFReadScanline@LIBTIFF_4.0' /usr/bin/ld: /lib/libgdal.so.26: undefined reference to `TIFFNumberOfTiles@LIBTIFF_4.0' /usr/bin/ld: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs.so.4.2.0: undefined reference to `TIFFReadRGBAStrip@LIBTIFF_4.0' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [luxonis/depthai-ros-examples/depthai_examples/CMakeFiles/rgb_node.dir/build.make:181：/home/xiaotang/depthai_build/devel/lib/depthai_examples/rgb_node] 錯誤 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:2382：luxonis/depthai-ros-examples/depthai_examples/CMakeFiles/rgb_node.dir/all] 錯誤 2

遇到上面問題，檢查是否把conda環境取消

3.執行catkin_make出現的錯誤3

ModuleNotFoundError: No module named 'pkg_resources'

解決方法：

sudo apt install --reinstall python3-pkg-resources python3-setuptools

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▌參考資料

https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS1 noetic + depthai_ros教程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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