1.定時(shí)器的作用

????????定時(shí)器即以一定的頻率定時(shí)的調(diào)用一個(gè)回調(diào)函數(shù)

2 使用定時(shí)器

1. 創(chuàng)建一個(gè)定時(shí)器的工作原理非常類(lèi)似于創(chuàng)建一個(gè)訂閱者:

createTimer(Duration period, const TimerCallback& callback, bool oneshot = false,bool autostart = true)

參數(shù)的解釋：

Duration period：時(shí)間間隔
callback：回調(diào)函數(shù)名
oneshot（默認(rèn)為false）：如果設(shè)置為 true,只執(zhí)行一次回調(diào)函數(shù)，設(shè)置為 false,就循環(huán)執(zhí)行。
autostart（默認(rèn)為true）：如果為true，返回已經(jīng)啟動(dòng)的定時(shí)器,設(shè)置為 false，需要手動(dòng)啟動(dòng), 如time.start()。

2.定時(shí)器回調(diào)函數(shù)的格式:

void timerCallback(const ros::TimerEvent& e);

3.例子

1.普通定時(shí)器

#include "ros/ros.h" #include<iostream> using namespace std; void callback1(const ros::TimerEvent& time_e) {ROS_INFO("Callback 1 triggered");//cout<<time_e.current_real<<endl;//當(dāng)前觸發(fā)的時(shí)間，參考上面的解釋 }void callback2(const ros::TimerEvent&) {ROS_INFO("Callback 2 triggered"); }int main(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, "timer_test");ros::NodeHandle n;ros::Timer timer1 = n.createTimer(ros::Duration(0.1), callback1);//0.1s運(yùn)行一次callback1ros::Timer timer2 = n.createTimer(ros::Duration(1.0), callback2);//1s運(yùn)行一次callback2ros::spin();return 0; }

2.?回調(diào)函數(shù)是類(lèi)成員函數(shù)

class Test{void ROSInit(int argc, char **argv);void callback(const ros::TimerEvent& time_event); }void Test::ROSInit(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, "talker");ros::NodeHandle n;ros::Timer timer1 = n.createTimer(ros::Duration(0.1), &Test::callback,this);ros::spin();return 0; }void Test::callback(const ros::TimerEvent& time_event) {ROS_INFO("Callback triggered"); }

&Test::callback 獲取函數(shù)指針，調(diào)用入口，this 指針說(shuō)明這是哪個(gè)對(duì)象

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wiki參考_Timer

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS教程（七）：定时器的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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