Atlas 200DK 安裝ROS教程

更換國內源

更換國內源之后可以更快的執行apt-get以及apt update的速度，可選的源有清華源、阿里源（推薦使用阿里源）
Atlas 200DK安裝的操作系統是ARM架構下的Ubuntu18.04，首先我們通過主機連接開發板后執行如下命令：

su root vim /etc/apt/source.list

執行上述命令后將頁面內的內容更換為阿里源的內容，如下所示：

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse

執行保存并退出命令

press Esc :wq

之后還需要設置密鑰，設置密鑰的指令為：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

注：如果上述密鑰有問題，可以搜索最新的密鑰進行更換。

安裝ROS

更新完國內源并設置好最新的密鑰后就可以開始安裝ROS了。Ubuntu每個版本都有各自對應的ROS版本，對應開發板的18.04的ROS版本為melodic版本，注意安裝時不要裝錯版本。
安裝之前首先執行如下指令對源進行更新

# Atlas 200DK不支持sudo指令，所以除特殊說明外執行以下指令前必須首先執行su root指令進入root下 apt-get update

更新完成之后執行安裝指令

apt-get install ros-melodic-desktop-full

初始化rosdep

執行下兩步指令初始化rosdep

rosdep init # 下一條指令不需要在root下執行 rosdep update

執行這下面一條指令的過程中，十分容易由于網絡問題出現錯誤，如果遇到網絡問題出現錯誤的話可以參考下面兩種方法進行解決。

下載源文件

在與開發板連接的主機中，首先進入GitHub官方網站將這個rosdistro這個包下載下來

進入下載好的包的位置，將下載好的包通過scp指令發送至開發板，scp指令如下：

scp -r rosdistro-master.zip HwHiAiUser@192.168.1.2:/home/HwHiAiUser

進入開發板中執行下列指令對開發包進行解壓：

unzip rsdistro-master.zip

之后修改這個包中rosdep/source.list.d/下的文件20-default.list，將這個文件中指向raw.githubusercontent.com的url地址全部修改為指向本地文件的地址，也就是該下載好的包的地址,樣例如下：

# os-specific listings first yaml file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx# generic yaml file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/rosdep/base.yaml yaml file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/rosdep/python.yaml yaml file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/rosdep/ruby.yaml gbpdistro file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2文件夾下面的sources_list.py文件，修改位置如下所示：

# default file to download with 'init' command in order to bootstrap # rosdep DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

修改以下兩個文件里面的代碼：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

其中rep3.py文件修改位置如下：

# location of targets file for processing gbpdistro files REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/releases/targets.yaml'

其中init.py文件修改位置如下：

# index information DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/index-v4.yaml'

按上述修改后執行最初的init以及update執行不會再出現錯誤，上述方法一定可以成功，但步驟比較繁瑣，下面再介紹一種不是一定能成功的但操作相對簡便的方法。

使用代理

該方法使用三大通信運營商時一般可以成功，使用校園網不一定成功。

首先打開包含資源下載函數的文件：

su root vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

添加代理

url="https://ghproxy.com/"+url

具體位置如下所示：

def download_rosdep_data(url):try:# http/https URLsneedcustom requests to specify the user-agent, scince some repositories reject# requests fromthe default user-agenturl="https://ghproxy.com/"+url

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py文件中的DEFAULT_INDEX_URL

su root vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

修改其余四個文件中的地址，在地址 https://raw.githubusercontent.com/… 前添加https://ghproxy.com/

vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py //修改第36行的地址 vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行 //修改第72行 vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py //修改第39行 vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py //修改第68行、119行

解決 Hit 第五個地址的報錯

vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py //在第204行添加如下代碼（即在該函數塊下的第一行處） gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

之后再運行rosdep update有一定可能不會再出現網絡原因而發生的報錯。

配置環境變量

環境變量設置，運行下述命令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

環境變量配置完成之后運行

roscore

成功即說明安裝成功。
ros初始化參考
https://zhuanlan.zhihu.com/p/392082731
https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188
兩篇文章

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Atlas 200DK 安装ROS教程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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