ROS的英文全稱是Robot Operating System，即機器人操作系統。TA集成了各種工具、庫以及規定，以便簡化在各種平臺下進行機器人開發的復雜性，為開發者提供了一個自由而寬松的框架，專門用來開發機器人的應用。

圖１　支持ROS的部分機器人

從2007年發展至今，ROS已成為世界上應用范圍最廣的通用機器人軟件開發平臺，這主要得益于其通用性、開源性、復用性、社區性等特點。目前全球都點燃了ROS編程熱，機器人研究者們可以使用其他ROS用戶貢獻出的大量ROS package來編程，社區的功能包數、關注度和文章成指數型變化。

圖２　ROS社區的功能包數、關注度和文章變化

ROS已經涵蓋了導航定位（SLAM）、3D物體識別、運動規劃、多關節機械臂運動控制、機器學習等，甚至可以讓機器人協同完成打桌球、人機互動等高難度組合動作。除了我們熟知的百度Apollo無人車是基于ROS開發的，新松機器人、大疆、地平線等諸多機器人或者無人駕駛的企業在招聘ROS軟件開發工程師，或者具備ROS開發經驗的算法工程師。

為了盡快掌握ROS基礎，并實踐基于ROS的機器人常見任務（機器感知、SLAM自主導航、機械臂控制），專注于前沿科技在線教育的深藍學院，聯合知名機器人博客“古月居”博主古月老師，推出《機器人操作系統ROS理論與實踐》在線系列課程。課程每章節均安排有作業及參考資料，根據作業打分評選優秀學員，優秀學員可獲得證書，并推薦到實習就業。

課程講師

胡春旭（古月），知名機器人博客“古月居”博主，主編書籍《ROS機器人開發實踐》，深圳星河智能科技有限公司聯合創始人，華中科技大學自動化學院碩士。目前主要從事機器人控制系統的研究開發。

作為國內最早一批ROS開發者，具備多年開發、應用經驗，參與研發過輪式移動機器人、機械臂等機器人產品。曾獲開源硬件與嵌入式大賽機器人組全國冠軍，飛思卡爾杯智能汽車競賽全國一等獎，中國人工智能機器人學術會議十佳論文等獎項。

課程特色

1.?理論結合實踐，降低入門門檻；

2.?課上在線答疑，課下微信群答疑；

3.?作業設置新穎，批閱講解仔細；

4.?優秀學員獲頒證書，推薦實習就業；

5.?課程PPT和代碼，提前公布下載。

課程目錄

1.?認識ROS

? ? 1.1 課程介紹

? ? 1.2 ROS簡介

? ? 1.3 ROS系統架構

? ? 1.4 ROS安裝

? ? 1.5 第一個ROS例程——小海龜仿真

2.?ROS基礎

? ? 2.1 創建工作空間

? ? 2.2 ROS通信編程

? ? ? ? 2.2.1 Topic編程

? ? ? ? 2.2.2 Service編程

? ? ? ? 2.2.3 Action編程

? ? 2.3 實現分布式通訊

? ? 2.4 ROS中的關鍵組件

? ? ? ? 2.4.1 Launch啟動文件

? ? ? ? 2.4.2 TF坐標變換

? ? ? ? 2.4.3 Qt工具箱

? ? ? ? 2.4.4 rviz可視化平臺

? ? ? ? 2.4.5 gazebo物理仿真環境

3.?機器人系統設計

? ? 3.1 機器人的定義與組成

? ? 3.2 機器人系統構建

? ? ? ? 3.2.1 執行機構

? ? ? ? 3.2.2 驅動系統

? ? ? ? 3.2.3 傳感系統

? ? ? ? 3.2.4 控制系統

? ? 3.3 URDF機器人建模

? ? ? ? 3.3.1 URDF模型

? ? ? ? 3.3.2 創建機器人模型

? ? ? ? 3.3.3 添加傳感器

4.?機器人仿真

? ? 4.1 機器人模型優化

? ? ? ? 4.1.1 xacro文件格式

? ? ? ? 4.1.2 xacro的可編程特性

? ? ? ? 4.1.3 URDF模型的優化

? ? 4.2 ArbotiX+rviz功能仿真

? ? 4.3 gazebo物理仿真

? ? ? ? 4.3.1 ros_control

? ? ? ? 4.3.2 創建仿真環境

? ? ? ? 4.3.3 機器人仿真

? ? ? ? 4.3.4 傳感器仿真

5.?機器人感知

? ? 5.1 機器視覺

? ? ? ? 5.1.1 ROS中的圖像數據

? ? ? ? 5.1.2 攝像頭標定

? ? ? ? 5.1.3 ROS中的OpenCV接口

? ? ? ? 5.1.4 人臉識別/物體識別

? ? ? ? 5.1.5 二維碼識別

? ? 5.2 機器語音

? ? ? ? 5.2.1 ROS集成科大訊飛SDK

? ? ? ? 5.2.2 實現智能語音助手

6.?機器人SLAM與自主導航

? ? 6.1 機器人必備條件

? ? 6.2 ROS中常用SLAM功能包的應用

? ? ? ? 6.2.1 gmapping SLAM

? ? ? ? 6.2.2 hector SLAM

? ? ? ? 6.2.3 ORB_SLAM

? ? ? ? 6.2.4 google cartographer SLAM

? ? 6.3 ROS中的導航框架

? ? 6.4 導航框架的應用

? ? ? ? 6.4.1 本地規劃器與全局規劃器的配置

? ? ? ? 6.4.2 Gazebo導航仿真

7.?MoveIt!機械臂控制

? ? 7.1 MoveIt!系統架構

? ? 7.2 創建機械臂模型

? ? 7.3 Setup Assistant配置機械臂

? ? 7.4 添加機器人控制器

? ? 7.5 MoveIt!編程學習

? ? 7.6 Gazebo機械臂仿真

? ? 7.7 ROS-I框架介紹

8.?ROS機器人綜合應用

? ? 8.1 ROS機器人實例介紹

? ? ? ? ? ?8.1.1 PR2

? ? ? ? ? ?8.1.2 TurtleBot

? ? ? ? ? ?8.1.3 HRMRP

? ? ? ? ? ?8.1.4 Kungfu ARM

? ? 8.2 構建綜合機器人平臺mbot

? ? ? ? ? ?8.2.1 移動機器人+機械臂

? ? ? ? ? ?8.2.2 綜合應用

9.?ROS 2.0

? ? 9.1 為什要有ROS 2

? ? 9.2 什么是ROS 2

? ? 9.3 如何安裝ROS 2

? ? 9.4 ROS 2中的話題與服務編程

? ? 9.5 ROS 2與ROS 1的集成

? ? 9.6 課程總結與展望

報名咨詢

課程費用499元，現在報名可領取?100元立減優惠券?；課程采用在線授課，一年內可以隨時回放。

請添加工作人員「深藍學院」助教報名

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的为什么机器人企业的算法工程师需要ROS开发经验的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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