結構光視覺技術是一種主動投影式的三維測量技術，通過使用投影儀和相機組成的系統來對物體進行三維測量

系統結構：

硬件系統：

常見編碼方法：

結構光圖案編碼

常用的是格雷碼和傳統的二進制碼相比，格雷碼的編碼數中任意兩個相鄰的碼值之間只有一個數字不同，因此格雷碼有更強的抗干擾能力和良好的穩定性

藍線為一個編碼，箭頭方向為觀察方向。

假設我們采用7位的格雷碼可以生成128個編碼，投影儀的分辨率為854*480，對于列480個像素可以劃分128個區間，每個區間像素寬度為480/128 = 3.75pixel，約每4個像素擁有相同的格雷碼值，同理行方向每7個像素擁有相同的格雷碼值。

橫向和縱向的投影方案。

通過在時間序列對大小為7*4的像素塊進行識別，如圖所示，此時列和橫會生成格雷碼

?雙目匹配：

先將圖像二值化，為了提高邊緣誤差可以采用正反碼圖案

?

搜索策略分為粗匹配和精匹配兩個步驟：

粗匹配以像素塊為單位，在極線矯正的和結構光對像素塊編碼標識的基礎上，采用一維的區域搜索方式

可以通過縱向的格雷匹配，確保極線約束。

精匹配：

對于失敗的匹配點可以采用線性插值的方法填充視差?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的结构光双目视觉测距原理的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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