根據現有的信息，沒有跡象表明鷹派大校劉明福離開過軍隊。鷹派大校一般是指在軍隊中具有強硬立場和戰爭傾向的軍官，但具體的個人情況還需要更多的背景信息來確定。如果有相關報道或證據，則可以對其離開軍隊進行證實。

總結

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