前言:URDF建模很粗糙,而ros提供了支持sw轉urdf的插件,可以使建模更精細化.

一、安裝sw_urdf_exporter插件

sw_urdf_exporter插件網址:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

安裝時關閉sw,一路默認安裝就可以了.

二、SW轉URDF

使用SW打開將要轉化的零件圖。

然后打開sw_urdf_exporter插件?

選擇保存位置，名字使用英文小寫命名，如part。點finish

這時在保存路徑上會生成功能包

三、修改文件

3.1 將part.SLDPRT功能包原封不動放在工作空間的src內

?

?

?3.2 修改文件（裝配體）

修改package.xml文件

<maintainer email="me2email.com" /> 修改為 <maintainer email="me2@email.com" />

修改兩個launch文件

textfile="$(find my_paper_car)/robots/my_paper_car.urdf" /> 修改為 textfile="$(find my_paper_car)/urdf/my_paper_car.urdf" />

3.3? 新建launch文件（單零件）

在launch文件夾下新建display.launch文件,內容如下:

<launch><param name="robot_description" textfile="$(find part.SLDPRT)/urdf/test.urdf" /><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find part.SLDPRT)/test.rviz" /> </launch>

四、運行

啟動dispaly.launch文件

并在rviz里add robomodel

?

?放大后效果如下:

?

-END-

轉載于:https://www.cnblogs.com/chendeqiang/p/10301180.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS-Solidworks转URDF的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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