生活随笔
收集整理的這篇文章主要介紹了
游戏AI——行为树理论及实现
小編覺得挺不錯的,現(xiàn)在分享給大家,幫大家做個參考.
從上古卷軸中形形色色的人物，到NBA2K中揮灑汗水的球員，從使命召喚中詭計多端的敵人，到刺客信條中栩栩如生的人群。游戲AI幾乎存在于游戲中的每個角落，默默構建出一個令人神往的龐大游戲世界。
那么這些復雜的AI又是怎么實現(xiàn)的呢？下面就讓我們來了解并親手實現(xiàn)一下游戲AI基礎架構之一的行為樹。
行為樹簡介
行為樹是一種樹狀的數(shù)據(jù)結構，樹上的每一個節(jié)點都是一個行為。每次調用會從根節(jié)點開始遍歷，通過檢查行為的執(zhí)行狀態(tài)來執(zhí)行不同的節(jié)點。他的優(yōu)點是耦合度低擴展性強，每個行為可以與其他行為完全獨立。目前的行為樹已經可以將幾乎任意架構（如規(guī)劃器，效用論等）應用于AI之上。
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class BehaviorTree{public:? ? BehaviorTree(Behavior* InRoot) { Root = InRoot; }? ? void Tick()? ? {? ?? ? Root->Tick();? ? }? ? bool HaveRoot() { return Root?true:false; }? ? void SetRoot(Behavior* InNode) { Root= InNode; }? ? void Release() { Root->Release(); }private:? ? Behavior* Root;}; 復制代碼
上面提供了行為樹的實現(xiàn)，行為樹有一個根節(jié)點和一個Tick（）方法，在游戲過程中每個一段時間會調用依次Tick方法，令行為樹從根節(jié)點開始執(zhí)行。
行為（behavior）
行為（behavior）是行為樹最基礎的概念，是幾乎所有行為樹節(jié)點的基類，是一個抽象接口，而如動作條件等節(jié)點則是它的具體實現(xiàn)。
下面是Behavior的實現(xiàn)，省略掉了一些簡單的判斷狀態(tài)的方法完整源碼可以參照文尾的github鏈接
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class Behavior{public:? ? //釋放對象所占資源? ? virtual void Release() = 0;? ? //包裝函數(shù)，防止打破調用契約? ? EStatus Tick();? ? EStatus GetStatus() { return Status; }? ? virtual void AddChild(Behavior* Child){};? ?protected:? ? //創(chuàng)建對象請調用Create()釋放對象請調用Release()? ? Behavior():Status(EStatus::Invalid){}? ? virtual ~Behavior() {}? ? virtual void OnInitialize() {};? ? virtual EStatus Update() = 0;? ? virtual void OnTerminate(EStatus Status) {};protected:? ? EStatus Status;}; 復制代碼
Behavior接口是所有行為樹節(jié)點的核心，且我規(guī)定所有節(jié)點的構造和析構方法都必須是protected，以防止在棧上創(chuàng)建對象，所有的節(jié)點對象通過Create()靜態(tài)方法在堆上創(chuàng)建，通過Release()方法銷毀，由于Behavior是個抽象接口，故沒有提供Create()方法，本接口滿足如下契約
在Update方法被首次調用前，調用一次OnInitialize函數(shù)，負責初始化等操作
Update（）方法在行為樹每次更新時調用且僅調用一次。
當行為不再處于運行狀態(tài)時，調用一次OnTerminate（），并根據(jù)返回狀態(tài)不同執(zhí)行不同的邏輯
為了保證契約不被打破，我們將這三個方法包裝在Tick（）方法里。Tick（）的實現(xiàn)如下
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//update方法被首次調用前執(zhí)行OnInitlize方法，每次行為樹更新時調用一次update方法? ? //當剛剛更新的行為不再運行時調用OnTerminate方法? ? if (Status != EStatus::Running)? ? {? ?? ???OnInitialize();? ? }? ? Status = Update();? ?? ? if (Status != EStatus::Running)? ? {? ?? ???OnTerminate(Status);? ? } 復制代碼
其中返回值Estatus是一個枚舉值，表示節(jié)點運行狀態(tài)。
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enum class EStatus:uint8_t{? ? Invalid,? ?//初始狀態(tài)? ? Success,? ?//成功? ? Failure,? ?//失敗? ? Running,? ?//運行? ? Aborted,? ?//終止}; 復制代碼
動作（Action）
動作是行為樹的葉子節(jié)點，表示角色做的具體操作（如攻擊，上彈，防御等），負責改變游戲世界的狀態(tài)。動作節(jié)點可直接繼承自Behavior節(jié)點，通過實現(xiàn)不同的Update()方法實現(xiàn)不同的邏輯，在OnInitialize（）方法中獲取數(shù)據(jù)和資源，在OnTerminate中釋放資源。
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//動作基類class Action :public Behavior{public:? ? virtual void Release() { delete this; }protected:? ? Action() {}? ? virtual ~Action() {}}; 復制代碼
在這里我實現(xiàn)了一個動作基類，主要是為了一個公用的Release方法負責釋放節(jié)點內存空間，所有動作節(jié)點均可繼承自這個方法
條件
條件同樣是行為樹的葉子節(jié)點，用于查看游戲世界信息（如敵人是否在攻擊范圍內，周圍是否有可攀爬物體等），通過返回狀態(tài)表示條件的成功。
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//條件基類class Condition :public Behavior{public:? ? virtual void Release() { delete this; }protected:? ? Condition(bool InIsNegation):IsNegation(InIsNegation) {}? ? virtual ~Condition() {}protected:? ? //是否取反? ? bool??IsNegation=false;}; 復制代碼
這里我實現(xiàn)了條件基類，一個IsNegation來標識條件是否取反（比如是否看見敵人可以變?yōu)槭欠駴]有看見敵人）
裝飾器（Decorator）
裝飾器（Decorator）是只有一個子節(jié)點的行為，顧名思義，裝飾即是在子節(jié)點的原有邏輯上增添細節(jié)(如重復執(zhí)行子節(jié)點，改變子節(jié)點返回狀態(tài)等)
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<p>//裝飾器</p><p>class Decorator :public Behavior</p><p>{</p><p>public:</p><p>? ? virtual void AddChild(Behavior* InChild) { Child=InChild; }</p><p>protected:</p><p>? ? Decorator() {}</p><p>? ? virtual ~Decorator(){}</p><p>? ? Behavior* Child;</p><p>};</p> 復制代碼
實現(xiàn)了裝飾器基類，下面我們來實現(xiàn)下具體的裝飾器，也就是上面提到的重復執(zhí)行多次子節(jié)點的裝飾器
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<p>class Repeat :public Decorator</p><p>{</p><p>public:</p><p>? ? static Behavior* Create(int InLimited) { return new Repeat(InLimited); }</p><p>? ? virtual void Release() { Child->Release(); delete this; }</p><p>protected:</p><p>? ? Repeat(int InLimited) :Limited(InLimited) {}</p><p>? ? virtual ~Repeat(){}</p><p>? ? virtual void OnInitialize() { Count = 0; }</p><p>? ? virtual EStatus Update()override;</p><p>? ? virtual Behavior* Create() { return nullptr; }</p><p>protected:</p><p>? ? int Limited = 3;</p><p>? ? int Count = 0;</p><p>};</p> 復制代碼
正如上面提到的，Create函數(shù)負責創(chuàng)建節(jié)點，Release負責釋放
其中Update()方法的實現(xiàn)如下
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<p>EStatus Repeat::Update()</p><p>{</p><p>? ? while (true)</p><p>? ? {</p><p>? ?? ???Child->Tick();</p><p>? ?? ???if (Child->IsRunning())return EStatus::Success;</p><p>? ?? ???if (Child->IsFailuer())return EStatus::Failure;</p><p>? ?? ???if (++Count == Limited)return EStatus::Success;</p><p>? ?? ???Child->Reset();</p><p>? ? }</p><p>? ? return EStatus::Invalid;</p><p>}</p> 復制代碼
邏輯很簡單，如果執(zhí)行失敗就立即返回，二手手機拍賣執(zhí)行中就繼續(xù)執(zhí)行，執(zhí)行成功就把計數(shù)器+1重復執(zhí)行
復合行為
我們將行為樹中具有多個子節(jié)點的行為稱為復合節(jié)點，通過復合節(jié)點我們可以將簡單節(jié)點組合為更有趣更復雜的行為邏輯。
下面實現(xiàn)了一個符合節(jié)點的基類，將一些公用的方法放在了里面（如添加清除子節(jié)點等）
<p>//復合節(jié)點基類</p><p>class Composite:public Behavior</p><p>{??</p><p>? ? virtual void AddChild(Behavior* InChild) override{Childern.push_back(InChild);}</p><p>? ? void RemoveChild(Behavior* InChild);</p><p>? ? void ClearChild() { Childern.clear(); }</p><p>? ? virtual void Release()</p><p>? ? {</p><p>? ?? ???for (auto it : Childern)</p><p>? ?? ???{</p><p>? ?? ?? ?? ?it->Release();</p><p>? ?? ???}</p><p></p><p>? ?? ???delete this;</p><p>? ? }</p><p></p><p>protected:</p><p>? ? Composite() {}</p><p>? ? virtual ~Composite() {}</p><p>? ? using Behaviors = std::vector<Behavior*>;</p><p>? ? Behaviors Childern;</p><p>};</p> 復制代碼
順序器（Sequence）
順序器(Sequence)是復合節(jié)點的一種，它依次執(zhí)行每個子行為，直到所有子行為執(zhí)行成功或者有一個失敗為止。
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<p>//順序器：依次執(zhí)行所有節(jié)點直到其中一個失敗或者全部成功位置</p><p>class Sequence :public Composite</p><p>{</p><p>public:</p><p>? ? virtual std::string Name() override { return "Sequence"; }</p><p>? ? static Behavior* Create() { return new Sequence(); }</p><p>protected:</p><p>? ? Sequence() {}</p><p>? ? virtual ~Sequence(){}</p><p>? ? virtual void OnInitialize() override { CurrChild = Childern.begin();}</p><p>? ? virtual EStatus Update() override;</p><p></p><p>protected:</p><p>? ? Behaviors::iterator CurrChild;</p><p>};</p> 復制代碼
其中Update（）方法的實現(xiàn)如下
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<p>EStatus Sequence::Update()</p><p>{</p><p>? ? while (true)</p><p>? ? {</p><p>? ?? ???EStatus s = (*CurrChild)->Tick();</p><p>? ?? ???//如果執(zhí)行成功了就繼續(xù)執(zhí)行，否則返回</p><p>? ?? ???if (s != EStatus::Success)</p><p>? ?? ?? ?? ?return s;</p><p>? ?? ???if (++CurrChild == Childern.end())</p><p>? ?? ?? ?? ?return EStatus::Success;</p><p>? ? }</p><p>? ? return EStatus::Invalid;??//循環(huán)意外終止</p><p>}</p> 復制代碼
選擇器（Selector）
選擇器（Selector）是另一種常用的復合行為，它會依次執(zhí)行每個子行為直到其中一個成功執(zhí)行或者全部失敗為止
由于與順序器僅僅是Update函數(shù)不同,下面僅貼出Update方法
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<p>EStatus Selector::Update()</p><p>{</p><p>? ? while (true)</p><p>? ? {</p><p>? ?? ???EStatus s = (*CurrChild)->Tick();</p><p>? ?? ???if (s != EStatus::Failure)</p><p>? ?? ?? ?? ?return s;? ?</p><p>? ?? ???//如果執(zhí)行失敗了就繼續(xù)執(zhí)行，否則返回</p><p>? ?? ???if (++CurrChild == Childern.end())</p><p>? ?? ?? ?? ?return EStatus::Failure;</p><p>? ? }</p><p>? ? return EStatus::Invalid;??//循環(huán)意外終止</p><p>}</p> 復制代碼
并行器（Parallel）
顧名思義，并行器（Parallel）是一種讓多個行為并行執(zhí)行的節(jié)點。但仔細觀察便會發(fā)現(xiàn)實際上只是他們的更新函數(shù)在同一幀被多次調用而已。
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<p>//并行器：多個行為并行執(zhí)行</p><p>class Parallel :public Composite</p><p>{</p><p>public:</p><p>? ? static Behavior* Create(EPolicy InSucess, EPolicy InFailure){return new Parallel(InSucess, InFailure); }</p><p>? ? virtual std::string Name() override { return "Parallel"; }</p><p></p><p>protected:</p><p>? ? Parallel(EPolicy InSucess, EPolicy InFailure) :SucessPolicy(InSucess), FailurePolicy(InFailure) {}</p><p>? ? virtual ~Parallel() {}</p><p>? ? virtual EStatus Update() override;</p><p>? ? virtual void OnTerminate(EStatus InStatus) override;</p><p></p><p>protected:</p><p>? ? EPolicy SucessPolicy;</p><p>? ? EPolicy FailurePolicy;</p><p>};</p> 復制代碼
這里的Epolicy是一個枚舉類型，表示成功和失敗的條件（是成功或失敗一個還是全部成功或失敗）
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<p>//Parallel節(jié)點成功與失敗的要求，是全部成功/失敗，還是一個成功/失敗</p><p>enum class EPolicy :uint8_t</p><p>{</p><p>? ? RequireOne,</p><p>? ? RequireAll,</p><p>};</p> 復制代碼
update函數(shù)實現(xiàn)如下
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<p>EStatus Parallel::Update()</p><p>{</p><p>? ? int SuccessCount = 0, FailureCount = 0;</p><p>? ? int ChildernSize = Childern.size();</p><p>? ? for (auto it : Childern)</p><p>? ? {</p><p>? ?? ???if (!it->IsTerminate())</p><p>? ?? ?? ?? ?it->Tick();</p><p></p><p>? ?? ???if (it->IsSuccess())</p><p>? ?? ???{</p><p>? ?? ?? ?? ?++SuccessCount;</p><p>? ?? ?? ?? ?if (SucessPolicy == EPolicy::RequireOne)</p><p>? ?? ?? ?? ?{</p><p>? ?? ?? ?? ?? ? it->Reset();</p><p>? ?? ?? ?? ?? ? return EStatus::Success;</p><p>? ?? ?? ?? ?}</p><p>? ?? ?? ?? ?? ? </p><p>? ?? ???}</p><p></p><p>? ?? ???if (it->IsFailuer())</p><p>? ?? ???{</p><p>? ?? ?? ?? ?++FailureCount;</p><p>? ?? ?? ?? ?if (FailurePolicy == EPolicy::RequireOne)</p><p>? ?? ?? ?? ?{</p><p>? ?? ?? ?? ?? ? it->Reset();</p><p>? ?? ?? ?? ?? ? return EStatus::Failure;</p><p>? ?? ?? ?? ?}? ?? ? </p><p>? ?? ???}</p><p>? ? }</p><p></p><p>? ? if (FailurePolicy == EPolicy::RequireAll&&FailureCount == ChildernSize)</p><p>? ? {</p><p>? ?? ???for (auto it : Childern)</p><p>? ?? ???{</p><p>? ?? ?? ?? ?it->Reset();</p><p>? ?? ???}</p><p>? ?? ???</p><p>? ?? ???return EStatus::Failure;</p><p>? ? }</p><p>? ? if (SucessPolicy == EPolicy::RequireAll&&SuccessCount == ChildernSize)</p><p>? ? {</p><p>? ?? ???for (auto it : Childern)</p><p>? ?? ???{</p><p>? ?? ?? ?? ?it->Reset();</p><p>? ?? ???}</p><p>? ?? ???return EStatus::Success;</p><p>? ? }</p><p></p><p>? ? return EStatus::Running;</p><p>}</p> 復制代碼
在代碼中，并行器每次更新都執(zhí)行每一個尚未終結的子行為，并檢查成功和失敗條件，如果滿足則立即返回。
另外，當并行器滿足條件提前退出時，所有正在執(zhí)行的子行為也應該立即被終止，我們在OnTerminate（）函數(shù)中調用每個子節(jié)點的終止方法
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<p>void Parallel::OnTerminate(EStatus InStatus)</p><p>{</p><p>? ???for (auto it : Childern)</p><p>? ? {</p><p>? ?? ???if (it->IsRunning())</p><p>? ?? ?? ?? ?it->Abort();</p><p>? ? }</p><p>}</p> 復制代碼
監(jiān)視器（Monitor）
監(jiān)視器是并行器的應用之一，通過在行為運行過程中不斷檢查是否滿足某條件，如果不滿足則立刻退出。將條件放在并行器的尾部即可。
主動選擇器
主動選擇器是選擇器的一種，與普通的選擇器不同的是，主動選擇器會不斷的主動檢查已經做出的決策，并不斷的嘗試高優(yōu)先級行為的可行性，當高優(yōu)先級行為可行時胡立即打斷低優(yōu)先級行為的執(zhí)行（如正在巡邏的過程中發(fā)現(xiàn)敵人，即時中斷巡邏，立即攻擊敵人）。
其Update（）方法和OnInitialize方法實現(xiàn)如下
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<p>//初始化時將CurrChild初始化為子節(jié)點的末尾</p><p>virtual void OnInitialize() override { CurrChild = Childern.end(); }</p><p></p><p>? ? EStatus ActiveSelector::Update()</p><p>? ? {</p><p>? ?? ???//每次執(zhí)行前先保存的當前節(jié)點</p><p>? ?? ???Behaviors::iterator Previous = CurrChild;</p><p>? ?? ???//調用父類OnInlitiallize函數(shù)讓選擇器每次重新選取節(jié)點</p><p>? ?? ???Selector::OnInitialize();</p><p>? ?? ???EStatus result = Selector::Update();</p><p>? ?? ???//如果優(yōu)先級更高的節(jié)點成功執(zhí)行或者原節(jié)點執(zhí)行失敗則終止當前節(jié)點的執(zhí)行</p><p>? ?? ???if (Previous != Childern.end()&CurrChild != Previous)</p><p>? ?? ???{</p><p>? ?? ?? ?? ?(*Previous)->Abort();? ?</p><p>? ?? ???}</p><p></p><p>? ?? ???return result;</p><p>? ? }</p> 復制代碼
示例
這里我創(chuàng)建了一名角色，該角色一開始處于巡邏狀態(tài)，一旦發(fā)現(xiàn)敵人，先檢查自己生命值是否過低，如果是就逃跑，否則就攻擊敵人，攻擊過程中如果生命值過低也會中斷攻擊，立即逃跑，如果敵人死亡則立即停止攻擊，這里我們使用了構建器來創(chuàng)建了一棵行為樹，關于構建器的實現(xiàn)后面會講到，這里每個函數(shù)創(chuàng)建了對應函數(shù)名字的節(jié)點，
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<p>//構建行為樹：角色一開始處于巡邏狀態(tài)，一旦發(fā)現(xiàn)敵人，先檢查自己生命值是否過低，如果是就逃跑，否則就攻擊敵人，攻擊過程中如果生命值過低也會中斷攻擊，立即逃跑，如果敵人死亡則立即停止攻擊</p><p>? ? BehaviorTreeBuilder* Builder = new BehaviorTreeBuilder();</p><p>? ? BehaviorTree* Bt=Builder</p><p>? ?? ???->ActiveSelector()</p><p>? ?? ?? ?? ?->Sequence()</p><p>? ?? ?? ?? ?? ? ->Condition(EConditionMode::IsSeeEnemy,false)</p><p>? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?->Back()? ?? ? </p><p>? ?? ?? ?? ?? ? ->ActiveSelector()</p><p>? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?-> Sequence()</p><p>? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???->Condition(EConditionMode::IsHealthLow,false)</p><p>? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? ->Back()</p><p>? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???->Action(EActionMode::Runaway)</p><p>? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???->Back()</p><p>? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???->Back()</p><p>? ?? ?? ?? ?? ?? ???->Monitor(EPolicy::RequireAll,EPolicy::RequireOne)</p><p>? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???->Condition(EConditionMode::IsEnemyDead,true)</p><p>? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???->Back()</p><p>? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???->Action(EActionMode::Attack)</p><p>? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???->Back()</p><p>? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???->Back()</p><p>? ?? ?? ?? ?? ?? ???->Back()</p><p>? ?? ?? ?? ?? ? ->Back()</p><p>? ?? ?? ?? ?->Action(EActionMode::Patrol)</p><p>? ? ->End();</p><p></p><p>? ? delete Builder;</p> 復制代碼
然后我通過一個循環(huán)模擬行為樹的執(zhí)行。同時在各條件節(jié)點內部通過隨機數(shù)表示條件是否執(zhí)行成功（具體見文末github源碼）
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<p>? ? //模擬執(zhí)行行為樹</p><p>? ? for (int i = 0; i < 10; ++i)</p><p>? ? {</p><p>? ?? ???Bt->Tick();</p><p>? ?? ???std::cout << std::endl;</p><p>? ? }</p> 復制代碼
執(zhí)行結果如下，由于隨機數(shù)的存在每次執(zhí)行結果都不一樣
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構建器的實現(xiàn)
上面創(chuàng)建行為樹的時候用到了構建器，下面我就介紹一下自己的構建器實現(xiàn)
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<p>//行為樹構建器，用來構建一棵行為樹,通過前序遍歷方式配合Back()和End()方法進行構建</p><p>class BehaviorTreeBuilder</p><p>{</p><p>public:</p><p>? ? BehaviorTreeBuilder() { }</p><p>? ? ~BehaviorTreeBuilder() { }</p><p>? ? BehaviorTreeBuilder* Sequence();</p><p>? ? BehaviorTreeBuilder* Action(EActionMode ActionModes);</p><p>? ? BehaviorTreeBuilder* Condition(EConditionMode ConditionMode,bool IsNegation);</p><p>? ? BehaviorTreeBuilder* Selector();</p><p>? ? BehaviorTreeBuilder* Repeat(int RepeatNum);</p><p>? ? BehaviorTreeBuilder* ActiveSelector();</p><p>? ? BehaviorTreeBuilder* Filter();</p><p>? ? BehaviorTreeBuilder* Parallel(EPolicy InSucess, EPolicy InFailure);</p><p>? ? BehaviorTreeBuilder* Monitor(EPolicy InSucess, EPolicy InFailure);</p><p>? ? BehaviorTreeBuilder* Back();</p><p>? ? BehaviorTree* End();</p><p></p><p>private:</p><p>? ? void AddBehavior(Behavior* NewBehavior);</p><p></p><p>private:</p><p>? ? Behavior* TreeRoot=nullptr;</p><p>? ? //用于存儲節(jié)點的堆棧</p><p>? ? std::stack<Behavior*> NodeStack;</p><p>};</p><p>BehaviorTreeBuilder* BehaviorTreeBuilder::Sequence()</p><p>{</p><p>? ? Behavior* Sq=Sequence::Create();</p><p>? ? AddBehavior(Sq);</p><p>? ? return this;</p><p>}</p><p></p><p>void BehaviorTreeBuilder::AddBehavior(Behavior* NewBehavior)</p><p>{</p><p>? ? assert(NewBehavior);</p><p>? ? //如果沒有根節(jié)點設置新節(jié)點為根節(jié)點</p><p>? ? if (!TreeRoot)</p><p>? ? {</p><p>? ?? ???TreeRoot=NewBehavior;</p><p>? ? }</p><p>? ? //否則設置新節(jié)點為堆棧頂部節(jié)點的子節(jié)點</p><p>? ? else</p><p>? ? {</p><p>? ?? ???NodeStack.top()->AddChild(NewBehavior);</p><p>? ? }</p><p></p><p>? ? //將新節(jié)點壓入堆棧</p><p>? ? NodeStack.push(NewBehavior);</p><p>}</p><p></p><p>BehaviorTreeBuilder* BehaviorTreeBuilder::Back()</p><p>{</p><p>? ? NodeStack.pop();</p><p>? ? return this;</p><p>}</p><p></p><p>BehaviorTree* BehaviorTreeBuilder::End()</p><p>{</p><p>? ? while (!NodeStack.empty())</p><p>? ? {</p><p>? ?? ???NodeStack.pop();</p><p>? ? }</p><p>? ? BehaviorTree* Tmp= new BehaviorTree(TreeRoot);</p><p>? ? TreeRoot = nullptr;</p><p>? ? return Tmp;</p><p>}</p> 復制代碼
在上面的實現(xiàn)中，我在每個方法里創(chuàng)建對應節(jié)點，檢測當前是否有根節(jié)點，如果沒有則將其設為根節(jié)點，如果有則將其設為堆棧頂部節(jié)點的子節(jié)點，隨后將其壓入堆棧，每次調用back則退棧，每個創(chuàng)建節(jié)點的方法都返回this以方便調用下一個方法，最后通過End（）表示行為樹創(chuàng)建完成并返回構建好的行為樹。
那么上面就是行為樹的介紹和實現(xiàn)了，下一篇我們將對行為樹進行優(yōu)化，慢慢進入第二代行為樹。
總結
以上是生活随笔為你收集整理的游戏AI——行为树理论及实现的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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