現代社會生活節奏加快，從繁雜的家務中解放雙手儼然成為剛需，因此掃地機器人逐漸成為很多家庭的標配。

不過，盡管這些年掃地機器人產品在實用性方面有了很大進步，但在日常使用時我們還是會遇到一些痛點，比如在翻越障礙物方面。

傳統掃地機器人能夠越障的高度通常為 2cm，但根據統計，大約有 40% 的家庭的陽臺或衛生間的滑軌及臺階高度都超過 2cm。大部分掃地機器人遇到這類障礙物時無法翻越，導致清掃面積減少，甚至會出現卡在門檻上懸空的窘境，需要我們手動干預才能完成清掃。

這顯然不是我們理想的使用體驗。

所以，在解決集塵、拖布清洗、防纏繞、邊角清掃等一系列細節體驗問題后，越障，就將成為掃地機器人行業下一個需要集中攻克的難題。

而就在近日，國內智能清潔品牌追覓科技出手了。他們亮出了行業首創的仿生雙機械足高越障技術，并將在接下來的掃地機器人新品中搭載。

仿生雙機械足高越障，主要是針對家庭滑軌 / 臺階等影響掃地機器人清掃的高障礙物而研發的技術，高越障成功率可達 100%。

那么這項技術背后有什么玄機呢？今天就為大家做一番解讀。

掃地機器人高越障，要解決這三個問題

首先我們要清楚，掃地機器人想要翻越居家環境中那些較高障礙物、臺階等，應該具備哪些要素。

這里總結為三條：

• 首先是輪子的越障半徑要大，半徑越大，就好像杠桿里的動力臂越長，越障自然更輕松

• 其次是機身要夠高，不能被障礙物卡卡住。

• 第三點是動力要夠，較大的動力輸出，顯然能幫助掃地機器人更好地翻越障礙物。

需要說明的是，做到這三條要素的其中一部分，或許也能實現一定的高越障效果，但顯然不會是最完美的。目前我們在市面上已經能看到的越障解決方案其實就是這樣。

比如，有的方案選擇在遇到高障礙物時抬高機身底盤，但這樣只能防止被卡住，滿足了最基本的要求，若不能同時增加越障輪半徑和動力，遇到某些更高一些的障礙物，還是過不去。

再比如有的方案采用履帶式輪子，但這其實只是增加了輪子的抓地力，更適合翻越有一定坡度的障礙物，在遇到家庭推拉門滑軌、臺階等這類障礙時，效果也有限。

而追覓這次拿出的仿生雙機械足高越障技術，則能同時滿足上面說的的三個條件。

追覓仿生雙機械足高越障技術，重在全面

簡單來說，追覓仿生雙機械足高越障技術的基本思路，就是為兩個越障輪各加入一套仿生雙機械足，當機器判斷障礙高度可以越過后，機械足先將機器撐起來，足底與越障輪聯動的小輪子再驅動機器往前滑動，把機器“送”過障礙物，從而實現越障。

配合這個思路，追覓做了兩套系統。

其一是輪子運動系統，追覓使用了輪轂電機，這可以為越障輪帶來更大的動力，同時還有更多體積小、降噪等優點。。

其二，是采用雙節擺臂方案的仿生雙機械足，構成支撐系統，它可以將整個機器撐起來。一方面抬高了機身，另一方面在越障時相當于將輪子半徑增加了一倍，大大增加越障性能。

可以看到，追覓的這一方案，既增大了輪子的半徑，又抬高了機身，更增強了越障輪的動力，我們前面說的三大要素都滿足了，一箭三雕。

硬件挑戰：包含減震、降噪、防沖擊等系統性工程

當然，任何技術方案都會帶來派生的難點和挑戰，追覓這次的仿生雙機械足高越障技術也不例外。而追覓則通過一系列細節技術的創新和打磨，將他們一一攻克了。

具體來說，這些難點和挑戰可以分為硬件和軟件兩個方面。

硬件上的難點主要集中在機身空間、減震、越障流暢性、降噪等方面。

空間問題是首先需要解決的，目前掃地機器人功能越來越復雜，機身內部空間早已十分緊湊，再塞入小輪結構，需要重新設計整個驅動系統。為此，追覓業內首次采用輪轂電機技術，輪轂電機非常節省空間，且靜音效果很好。

但是，使用輪轂電機本身就是一個巨大的挑戰，因為輪轂電機運行時存在抖動問題，越低速，抖動越明顯，這是整個行業都無法解決的難點。因此輪轂電機雖好，但之前卻沒有掃地機器人產品使用。而追覓這次首創開發了整套控制系統，通過軟件、彈簧和整體架構的調試來克服難點，最終解決了輪轂電機的低速抖動問題。

自此，追覓成為了行業首家在掃地機上使用輪轂電機的公司。

所謂越障的流暢性，是來自越障支撐系統的難題，在越障過程中，如果擺臂支撐-回收方案不完善，就會有頓挫感，還可能導致機器受損、地面被機器沖擊受損。

為了解決這個問題，追覓從仿生學中受到啟發，將機械足做成了雙節擺臂系統，就像人類大腿和小腿組成的雙關節，在使用時可以組成一條直線，回收時又能彎曲回去。而雙節系統本身的難點在于兩個關節之間的配合角度、可靠性和使用壽命，追覓做了很多版本方案來保證成功。

雙節擺臂系統不僅讓掃地機器人越障過程更流暢，無頓挫，而且噪音更小，能更好地延長機器壽命，減少越障后砸地對機器的沖擊力。另外萬向輪彈性結構在砸地時也不會對地面造成損傷。

還有一個難點，就是掃地機器人在高越障時，不可避免會產生震動，因此良好的減震措施以保護機身，也是必須的。在這方面，追覓加強了整機塑料件和所有殼體的強度來保障整機減震。

此外，電路板最容易受到震動的影響，導致接插件松動、芯片虛焊等問題，追覓也調整了這部分的結構。

更需要減震的是傳感器，在高強度震動下，傳感器的位置、內置精度以及內部的小電機等部件是否會出現問題。追覓對所有接插件和結構強度都進行了仿真校核，整機強度也得到了提升。

除此之外，追覓還進一步通過前萬向輪和整機其他部分的橡膠柔性降噪，實現抗沖擊和降噪效果。

這一系列減震措施下，追覓讓掃地機的抗沖擊能力比上一代提高了 100%，還減少了對地面 50% 的沖擊力；噪音也減少了約 10%。

此外還有一些小問題，比如仿生雙機械足的耐用性、壽命，這一點追覓在研發時對各種極端情況都做了壽命檢測，比如將掃地機器人放在模擬 45 度非洲的天氣下，把機器的溫度跑到接近上百度，按照遠超日常清潔的頻率進行測試：如果一天越障 60 次，每周清潔 4 次以上，這種極端條件下，仿生雙機械足也能保持優越表現。

軟件挑戰：這些使用場景中的細節優化，讓體驗更完善

說完了硬件，我們再來看看軟件算法方面的挑戰，這部分的主要難點在于掃地機器人的感知能力、越障策略。

過去，掃地機器人面對高障礙物，只能給出能越過和不能越過兩種判斷，而現在在掃地機器人具備足夠強的高越障能力后，就需要具備更準確的感知能力，確定障礙物高度的具體數據，判斷是否在越障能力范圍內。

為此，追覓重構了傳感器的感知系統并優化了算法，新增業內最先進的點 tof 下視傳感器，使其既易于使用又高效。

在機器抬起來之前，掃地機器人會用線激光判斷障礙物自己是否能越過。而當機器抬升后，還會用下視點 tof 判斷，精準計算出高度落差、距離的數值，從而確保機器人“過得去”也“回得來”。

舉個例子，如果臺階后面是很高的懸崖，那么當掃地機器人抬升翻上臺階后，就會通過下視點 tof 判斷出前面有懸崖，那么它就不會再往前“莽撞”，而是會選擇返回。

另外，追覓采用的傳感器精度為 3mm 左右，當掃地機檢測到臺階超過 2cm，仿生雙機械足的越障就會啟動。而如果檢測低于 2cm，但僅靠驅動輪越障沒越過去，掃地機又會重新檢測高度，再觸發仿生雙機械足。

有人可能會擔心耗電的問題，其實擺臂撐起來大概就 2 秒，整體越障系統工作大概在 1 分鐘左右，加上仿生雙機械足的擺臂其實很輕松，因此也不會能耗過高。

可能大家針對仿生雙機械足還會有一些清潔算法上的擔心，比如過去沒有機械足的掃地機器人，遇到高障礙物時不能翻越，就會進行沿邊清掃，那么現在有仿生雙機械足越障了，是否會直接越過去而不清掃障礙物邊緣呢？

這一點追覓也在算法上做了考慮，當遇到高障礙物時，掃地機器人還是會先進行沿邊清掃，然后再越障，不會改變原來的清掃邏輯。比如有兩個區域 A 和 B，中間有較高的滑軌劃分，掃地機器人還是會先精細地清掃完 A 區域再越過滑軌清掃 B 區域，包括滑軌和兩個區域連接的角落。

而過去沒有高越障能力的掃地機器人，就會判斷中間的滑軌是一道墻，掃完 A 區域就不會清掃 B 區域了。

此外，針對用戶家庭的復雜場景，實際產品使用時，會在軟件層面單獨開一個圖層，記錄每個位置的臺階高度，下視高度，確保機器能夠翻越。同時追覓還設計了一套完備的臺階推薦邏輯，針對復雜的臺階，彈窗推薦用戶設置合適的通過（或者不通過）行為。

未來上市后，追覓還會在越障期間，結合小輪輪速、機器姿態、越障機構狀態，對定位系統會進行精準的維護，防止機器由于翻越的時候動作過大導致定位異常、疊圖、丟圖的問題。

結語

通過上面的介紹，相信大家能夠感受到，這次追覓仿生雙機械足高越障技術的核心優勢，就在于“全面”。它不僅同時滿足了掃地機器人翻越高障礙物的三大要素，還解決了由此帶來的震動、空間、噪音、機身壽命等一系列派生問題，更在軟件算法層面充分考慮了用戶實際使用中翻越高障礙物時的各種可能的場景。全面的能力，完善的細節打磨，追覓科技讓這項技術達到了很高的實用性和可靠性，為用戶智能清潔體驗帶來進一步升級。

仿生雙機械足高越障技術的加入讓追覓可以實現極致的清潔覆蓋，全屋清潔不漏掃，為他們打造全球首款“全屋清潔”掃地機器人奠定了基礎，讓掃地機器人從此可以適應全地形、全場景。

自 2017 年創立之初，追覓便通過其在智能清潔電器的底層核心技術 —— 高速數字馬達和智能算法方面的強大研發實力和創新能力持續引領掃地機器人行業的發展。而這次仿生雙機械足高越障技術則是他們死磕技術的決心，追求極致的精神的再一次呈現，同時也將推動掃地機器人行業邁向更全能、更實用的發展階段。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的追觅首创仿生双机械足高越障技术，解决扫地机器人一大痛点的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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